Comunicación ESP-NOW. کنترل Remoto De Vehículo ، Joystick ، Arduino Wemos .: 28 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

Todo parte de la idea de poder mover un silla de ruedas para personal discapacitado و remota y poder acompañarlos sin necesidad de empujar la misma. پس از آن ، من از او استفاده می کنم ، او می تواند از این پروژه استفاده کند. Posteriormente se pueden cambiar los circuitos de salida y los motores، for otros de Mayor potencia y acoplar a las ruedas de la silla un sistema mecánico que la mueva.

Si la persona que va en silla de ruedas está capacitada para manejarla personalmente، se pueden fusionar ambos sketchs de Arduino en uno solo y evitar las comunicaciones remotas. Simplee una única placa para controlar los movimientos del joystick y control de los motores.

Aunque no gane ningún concurso، si a alguien le gusta (o una parte del mismo) o puede realizar el proyecto y aliviar el estado de ánimo de una persona mejorando su movilidad، me sentiré contento.

در پایان سند ، پی دی اف PDF این اثر (مترجم وب) را به انگلیسی پیوست می کنم.

Al final del documento، adjunto un PDF con el trabajo completeo español.

مرحله 1: معرفی:

Resumen del trabajo:.- Varios entradas analógicas a través de un solo puerto.

.- Wemos ، especificaciones eléctricas.

.- Protocolo de comunicaciones ESP-NOW.

.- Circuito L298N. Especificaciones y pinout del mismo.

.- Montaje vehículo con dos motores DC

En este trabajo explico como tomar varios valores analógicos e introducirlos en un único puerto A0 de una placa Wemos. Los valores provenientes de un joystick، se transmiten de forma rápida، segura y fácil por medio de Wifi usando el protocolo ESP-NOW. En el vehículo، otra Wemos recibe los datos y acciona dos motores DC para controlar la dirección del vehiculo.

Quizás alguien se pueda plantear que las cosas expuestas de estos trabajos، se puedan conseguir de forma fácil y barata en alguna web، pero el hecho de hacerlo tu mismo y con componentes de bajo precio siempre es una satisfacción cuando lo ves funcionar. Aparte de eso، me conformo con que a una persona le guste o le aclare algún concepto o duda.

توضیح مفاهیم استفاده از برنامه های کاربردی در تراباجو. Quizás a algunos le parezca interesante alguna parte del mismo.

مرحله 2: Placa De Desarrollo Arduino Wemos:

Estamos hablando de una pequeña placa de desarrollo con amplias posibilidades:

Con ella podemos realizar proyector IoT، análisis de datos y envío a través de las redes y otras muchas cosas، aprovechando la capacidad Wifi de las mismas. En otro proyecto que he realado، crea una red wifi propia y puedo abrir una cerradura remota، mediante una clave tecleada desde nuestro smartphone، que también he publicado. با استفاده از پروتکل HTLM برای ارتباط ، استفاده از ویژگی های عمومی و ارتباطات WiFi از طریق ESP-NOW entre dos dispositivos ، por ser fácil ، rápida ، segura (encriptada) y gun necesidad de استفاده کنید. emparejamientos a la hora de actuar (solo al configurar el sketch de Arduino). Mas adelante، a la hora de explicar el sketch، comentaré los detalles a tener en cuenta.

La placa dispone de una entrada de alimentación de 5v en el pin correspondiente (o USB) و una entrada de GND. Dicha alimentación no tiene porque ser 5v، ya que lleva un regulador de voltaje que lo convierte en 3.3v، que es realmente el voltaje de trabajo. En la datasheet de la Wemos podemos verlo y adjunto también una imagen de la datasheet del regulador.

Según el link de las especificaciones del ESP8266، podría trabajar incluso a 3v، pero conviene alimentarlo con un voltaje superior a 3.5v، para que a la salida del regulador interno tengamos un mínimo de 3v. En dicho link se puede ver otros detalles técnicos que amplian esta información.

cdn-shop.adafruit.com/product-files/2471/0…

La Placa también dispone de 9 entradas/salidas digitales (D0-D8). Todas tienen la capacidad de poder trabajar con salidas del tipo PWM ، bus I2C و غیره.

جزئیات بیشتر را درمورد استفاده از محتویات اصلی سالن و درمان ، برای رهبری روشنایی ، آثار فعال ، و غیره توضیح دهید. Si necesita entregar mas corriente، debemos intercalar entre el pin y el dispositivo un transistor یا un opto acoplador de Mayor potencia. Ver figura de salidas.

Con una resistencia en serie con la salida de 330 ohms، se entrega una corriente de 10mA، por lo que si es possible، aumentar el valor de las resistencias. Hay en muchas webs la recomendación de una resistencia de 330 ohm en serie con los leds Yo recommending usar resistencias mas altas. Si ilumina el led a nuestro gusto ، no necesitamos sumar mAs al trabajo Cualquier ahoro de energía siempre es bueno.

توجه: en los pines digitales، podemos dar valores PWM entre 0 y 1023. En Arduino Uno، entre 0 y 254.

La placa Wemos también dispon una entrada digital A0 ، برای تجزیه و تحلیل داده های analógicos. Hay que tener en cuenta dos cosas. La Primera es que NO ni le puede aplicar un voltaje superior a 3.3v directamente ، بله اگر بدتر شود. Si se quiere medir un voltaje superior، hay que intercalar un divisor de voltaje externo. Los valores de dicha entrada son de 0 a 1024.

Otras características:

-Salida de 3.3v para alimentar circuitos exteriores. Máxima corriente 12mA پین.

-Conector micro USB para la carga del firmware y alimentación de 5v

-Pulsador de Reset.

Hay muchos tutoriales de como configurar el IDE de Arduino para trabajar con este tipo de placa ، así como las librerías necesarias. No voy a entrar en ello para no alargar demasiado este trabajo.

مرحله 3: Circuito Del Joystick (mando a Distancia):

Me gusta la placa de desarrollo Wemos، ya que tiene poco tamaño، es barata y tiene muchas posibilidades. Como solo dispone de una entrada analógica A0 ، افزایش مشکل در querer captar varios valores analógicos al mismo tiempo. Para mi caso en concreto، un joysick está formado por dos potenciómetros con salidas individuales analógicas y un pulsador. Además، quiero analizar el valor actual de la batería que uso en el mando a distancia، por lo que ya necesitamos tomar 3 valores analógicos distintos.

En el siguiente esquema، creado con Fritzing، tenemos a la izquierda un divisor de voltaje. Si la batería es de mas de 3.3v، la entrada analógica corre riesgo de averiarse، por ello conviene reducir el voltaje para su análisis. Voy a usar una batería de 3.7v ، por lo que cuando está cargada completamente es de aproximadamente 4v y debido al divisor de voltaje، en el pin 4 de H1 tenemos 2v (varine variendo del estado de la batería). A la derecha tenemos un joystick básico ، formado por dos potenciómetros y un pulsador (R3 es externa al joystick). Se alimentan con los 3.3v que proporciona la Wemos. En este esquema general primero، tenemos 3 valores analógicos (کاج های 2، 3 و 4 از H1) و بدون ارزش دیجیتال (پین 1 از H1).

Para poder analizar en la placa Wemoslos 3 valores analógicos ، recurrimos a unos pequeños opto-acopladores ، el chip SFH615A o TLP621. Es muy básico su funcionamiento para este trabajo. En el pin 4 del chip pongo uno de los valores analógicos a analizar. Todos los pin 2 a GND. Todos los pin 3 unidos ya A0 y cada uno de los pin 1 a una salida digital a través de un resistor، las cuales voy activando sucesivamente y varet وابسته به cual active y leyendo el valor en A0، asigno a cada valor una variable (pot 1y pot 2 del joystick y batería).

می توانید از طریق دیجیتال در Wemos مستقیماً با پین 1 del TLP621 ، به دلیل خرابی دیجیتال سالید دیجیتال ، ارتباط برقرار کنید. Cada pin digital en Wemos puede suministrar unos 12mA. Por ello، intercalamos una resistencia suficiente para activar el led interno. Con 470 Ω ، برای فعالیت کافی است و تنها 7 میلی آمپر کافی است.

Al querer introducir 3 valores analógicos mediante este sistem، usamos 3 salidas digitales para poder activarlas. Si queremos introducir mas valores analógicos por A0، podemos usar otras salidas digitales más o podemos seguir usando solo 3 solidas digitales، añadiendo al circuito un demultiplexor y dando valores binarios a las entradas، conseguimos hastaales 8 posibles.

Añadimos al mando a distancia 2 leds، uno para reflejar "Power ON" y el otro para el estado de la batería y "Transmisión OK" را انتخاب کنید.

Añado al circuito un interruptor para la batería y un conector para poder recargar la misma sin tener que quitarla (نام: APAGAR PARA RECARGAR para evitar dañar el regulador ME6211 de la placa Wemos). Con todo lo anteriormente explicado، el circuito completeo mando a distancia con joystick es la siguiente figura.

مرحله 4: جوی استیک 2:

توضیحات برای el posterior desarrollo en el IDE de Arduino:

En A0 recojo los valores de los potenciómetros y del nivel de la batería.

En D0 pasa a HIGH cuando se pulsa el botón del joystick ("parada de emergencia")

Si activo D1، leo el estado del potenciómetro del joystick en A0.

Si activo D2، leo el estado del potenciómetro horizontal del joystick en A0.

Si activo D5، leo el estado de la batería en A0. NOTA: en un principio lo puse en D4، pero me daba problemas al flashear el programa desde el IDE de Arduino، por lo que la pasé a D5

La salida D3 se usará para el led de Actividad (azul). Dicho led se enciende cuando hay movimiento de joystick y la transmisión ha sido correcta. Cuando está en reposo nos indica el estado de la batería (1 parpadeo entre 3.6 y 3.5v، 2 parpadeos entre 3.5 y 3.4v y 3 parpadeos por debajo de 3.4v).

El led rojo indica Encendido/Power ON.

S1 es interruptor de encendido. با استفاده از نرم افزار (5v a través del USB) از نرم افزار (5v a través del USB) استفاده کنید.

El esquema del circuito montado en una protoboard es la figura siguiente:

La línea inferior positiva es el voltaje de la batería. La línea superior positiva es la salida de 3.3v de la Wemos

مرحله 5: جوی استیک Placa De Circuitos:

او از طریق برنامه Sprint-Layout 6.0 برای پیاده سازی جوی استیک ، opto acopladores ، Wemos y otros ، از سیستم خود استفاده می کند. Indico las medidas por si alguien la quiere realizar (40x95 میلی متر). Hay que tener cuidado con el pin 1 de los TLP621. Van soldados al terminal cuadrado y en la posición indicada visto desde la cara de los componentes. La parte de la placa próxima a los conectores y Wemos، la recorto posteriormente، así queda de forma cómoda el agarre del mando، el encendido y las conexiones externas.

Las fotos del mando a distancia. En los bordes، las conexiones USB، el conector de carga de la batería y el interruptor de ON/OFF.

Fácil de sujetar ، aunque sea un poco grande. Me falta realizar una caja a medida para el mismo con la impresora 3D:

مرحله 6: گیرنده Circuito Del (Motores):

Está compuesto por otra placa Wemos، donde recibo la data del joystick o control remoto y activa las señales necesarias hacia un L298N (doble puente en H) y controlar dos motores، hacia adelante y hacia atrás، con control de dirección. Comoplemento del circuito، 3 led، uno para power ON، otro para la transmisión de datos y un tercero como indicativo de “parada de emergencia”. Aprovecho estos dos últimos (parpadeando) para la indicación del estado de la batería del vehículo.

Control de estado de la batería: Lo primero a tener en cuenta es que la la batería que estoy usando es de 9v. Intentar medir la misma en A0 directamente، supone xirabrar el puerto، ya que el máximo valor que se le puede aplicar es de 3.3v. Para evitarlo، ponemos también otro divisor de voltaje، esta vez mas descompensado que en el mando a distancia y reducir el valor en A0. برای محاسبه ، استفاده از مقاومت 47k در سری con otro de 4k7. En el punto central es donde tomo la referencia a medir. "Bateria baja"، entre 7v y 5.5v، 1 parpadeo del led de "Emergencia". "Bateria MUY baja" (در debajo de 5، 5v، 3 parpadeos del led "Recepción ok")

El circuito completeo del vehículo es el siguiente:

Debido a que este circuito está montado sobre un vehículo ، no he querido complexar mucho el sketch de Arduino. Simplee recibe los datos del joystick via wifi ESP-NOW y los convierte en señales de control para los motores. به منظور تسهیل برنامه های آینده برای برنامه نویسی یا اصلاح تراکتور ، به صورت انفرادی و به صورت جداگانه (جوی استیک) و همچنین در محیط آمبوکوس عمل کنید.

نه او متوجه شد که به طور خاص placa de circuitos خاص است. Tan solo una prova para los leds y sus resistencias.

مرحله 7: L298N (doble Puente En H)

Esta es una pequeña descripción del circuito que controla los motores DC que mueven el vehículo.

- Conectores A y B (azules de 2 pines). Son las salidas de corriente hacia los motores. Si tras las pruebas، el motor gira al lado contrario del que deseamos، simplemente invertir los pines del mismo

Conector de Power (3 کاج). Es la entrada de corriente al circuito. Como el mismo puede ser alimentado entre 6 y 36 volt، hay que tener muy en cuenta el jumper o puente que hay junto al conector. Si lo alimentamos con un voltaje entre 6 y 12v، el puente se deja PUESTO y en Vlogico tenemos una salida de 5v hacia la Wemos (como en este trabajo). Si el circuito se alimenta con un voltaje superior a 12v، hay que quitar el puente para que no se dañe el convertidor DC-DC que lleva y si queremos que funcione su circuitería lógica، deberemos llevar un cable de 5v externo hacia el circuito (5v ورودی) En mi caso، como utilizo una batería de 9v، lo dejo puesto y me sirve para alimentar la placa Wemos a través del pin 5v. GND viene del negativo de la batería y va también a G de la Wemos y a los leds.

Conector de Control (6 کاج). Tiene dos partes. ENA، IN1، IN2 controlan el motor conectado en A y ENB، IN3، IN4 que controlan el motor conectado en B. En la tabla de la figura anterior se indica los niveles de las señales que debe tener para poner en movimiento los motores، adelante ، atrás o frenado. en ENA y en ENB hay unos puentes. Si los dejamos puestos، el L298N pondrá los motores al voltaje de entrada Vm en el sentido indicado، sin ningún control de velocidad ni de regulación de voltaje. به عنوان مثال ، می توان از dichos pines استفاده کرد و از PWM استفاده کرد. En Arduino se consigue mediante un comando analogWrite (). En la placa Wemos، todas los puerto D tienen esa capacidad.

En la figura del L298N hay un recuadro con un pequeño sketch for Arduino UNO، que hará girar el motor A hacia adelante a un voltaje cercano al 75٪ de Vm.

La gráfica anterior a este texto، explica la relación de analogWrite () con la forma de salida en los pines para Arduino UNO. En la Wemos، el 100٪ se consigue con analogWrite (1023) y 50٪ sería analogWrite (512).

A la hora de realizar este proyecto، hay que tener muy en cuenta los posibles valores PWM de ENA y ENB que se suministran mediante el comando analogWrite ، بستگی به دل ارزش دلخواه شما دارد. از این رو می توانید از باتری 9V (Vm) و موتورهای 6V استفاده کنید. Al ir aumentando la señal PWM en ellos، el voltaje del motor asciende، per no no comienza a moverse hasta que llega a un valor determinado، por lo que en las pruebas، sebebe establecer ese mínimo PWM que lo haga mover a baja velocidad. Por otra parte، si ponemos la señal PWM al máximo، le damos al motor el voltaje Vm de la batería (9v) y se puede dañar el mismo، por lo que en las pruebas، debemos medir el voltaje y establecer ese máximo PWM para que no se deteriore y como mucho proporcione los 6v máximo. Ambas cosas، como ya comentaba anteriormente، en el sketch de Arduino del mando a distancia.

مرحله 8: Montaje Del Vehículo:

Tengo que reconocer que el montaje es un poco casero، pero efectivo. Quizás diseñe e imprima en 3D un modelo mas bonito، pero este modelo "casero" tiene la ventaja de ver mejor el funcionamiento. una serie de motores، con reductora incluida y ruedas para acoplar، a bajo precio وجود دارد. Yo he usado lo que tengo a mano.

برای اولین بار ، او به صورت سه بعدی ، پیاده ها ، روپوش ها ، موتورها و وسایل نقلیه و استفاده از دستگاه های 3 میلیمتری برای اندازه گیری 3 میلی متر برای دستگاه های پیاز خود را نشان می دهد. Para la unión del motor al tornillo eje ، او از ما در تماس با ما استفاده می کند و از راه های ارتباطی با خارج از کشور استفاده می کند. Al montar las ruedas ، conviene pegar el tornillo a la rueda ، para evitar que patine al girar.

La siguiente muestra el soporte del rodamiento/motor y la pieza 3D que lo sujeta.

مونتو لا روئدا Tomo las medidas، corto el tornillo que sobra y los uno:

Una vez realizado el montaje de los dos conjuntos motriz، los sujeto a una plataforma de 10x13 cms (blanco). Les uno otra plataforma (8x12cms) برای soporte de los circuitos y la rueda trasera. La diferencia de altura la marca el tipo de rueda que pongamos، para mantener el vehículo horizontal. La distancia entre la rueda trasera y la primera plataforma nos debe asegurar el giro de la misma، por eso tuve que corregir el primer agujero، como veis en las fotos.

Añado los circuitos y al final la batería con un conector para poder cargarla.

Como veis ، no es un gran diseño. من می خواهم از سیستم خود استفاده کنم و از آن استفاده کنم و به عنوان یک اصل در تراباجو استفاده کنم. Pero ya que lo tengo desarrollado، posiblemente diseñe un tipo de vehículo mas elegante.

Y ahora pasamos a la explicación del sketch de Arduino que he realizado.

مرحله 9: آردوینو:

Como escribí al principio ، no puedo extenderme mucho y prescindo de como configurar el IDE de Arduino ، به صورت رایگان و como debe reconocer la placa Wemos para poder trabajar con ellas. Solos unos datos:

.- En Preferencias، Gestor de URLs adicionales:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

.- En Herramientas (Tools) ، Gestor de tarjetas، como muestra la imagen:

مرحله 10: ¿Qué MacAddress Tiene Nuestra Placa؟

Como paso previo e antescindible antes de trabajar con el protocolo ESP-NOW، debemos cargar este pequeño sketch en las Wemos con las que vamos a trabajar، para saber la AP MAC de las ESP8266 que llevan integradas. En Herramientas، Monitor Serie podemos ver el resultado del sketch y anotar sobre todo la AP de cada placa Wemos.

Tengo la costumbre de al recibir las que compro، marco las bolsitas y la placa con dicho dato:

مرحله 11: ESP-NOW

Una vez con la AP MAC de las placas، comienzo a hablar del protocolo ESP-NOW desarrollado por Espressif:

ESP-NOW اجازه دهید مستقیما از شهر خارج از کشور استفاده کنید. Este método es energéticamente eficiente y راحتی.

ESP-Now es protroo proto proto desarrollado por Espressif ، اگر می خواهید چندین دستگاه را از طریق استفاده از Wi-Fi استفاده کنید. پروتکل مشابهی است که از طریق توان 2.4 گیگاهرتز در یک سیستم اجرا می شود و به وسیله آن می توانید برنامه های خود را اجرا کنید. Por lo tanto، el emparejamiento entre dispositivos es necesario antes de su su comunicación. Una vez que se realiza el emparejamiento، la conexión es segura y de igual a igual، sin que sea necesario un apretón de manos."

پیوند اطلاعاتی:

docs.espressif.com/projects/esp-idf/fa/latest/api-reference/network/esp_now.html

ESP-NOW protocolo amplio y con muchas posibilidades ، اما بیشتر از همه می تواند از طریق ارتباطات بین منابع و انتقال داده ها به صورت کامل ، از طریق فرم های تکمیل کننده استفاده شود.

مرحله 12: Librería ESP-NOW

El sketch que he preparado solo un dispositivo transmite (جوی استیک) y otro recibe sus datos (vehículo). Pero ambos deben tener cosas comunes necesariamente ، las cuales paso a توصیف.

.- Inicio de la librería ESP-NOW

مرحله 13: La Estructura De Datos a Transmitir/recibir:

.- La estructura de datos a transmitir/recibir. no podemos definir las variables con longitudinal، sino de longitud fija، debido a cuando se transmiten todos los datos a la vez، el que recibe debe saber separar cada byte recibido y saber a que valor de variable asignar dichos bytes recibidos. Is como cuando se prepara un tren، con distintos vagones y la estación que los recibe debe saber cuantos y para que empresa deben ir. Quiero transmitir 5 datos a la vez، Si pulso el joystick، y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo، que extraigo de la posición del mismo.

مرحله 14: Defino El Tipo De Función ESP-NOW

.- Defino el tipo de función que realizará cada Wemos. با استفاده از پروتکل ESP-NOW ، می توانید مشکلات خود را از طریق یک اسناد و مدارک مشخص کنید. Siempre me ha funcionado bien poniendo los dos como bidireccionales (نقش = 3)

مرحله 15: Emparejamiento De Los Dispositivos ESP-NOW:

.- Emparejamiento de los dispositivos. مهم: در طرح کلی joystck debo poner la AP MAC de la Wemos del vehículo. En el sketch del vehículo، debo poner la AP MAC del joystick.

.- Como clave (key) ، او باید در ambos ، la unión de ambas AP MAC ، برای مثال کار کند.

مرحله 16: Envío De Datos Al Vehículo:

.- Envío de datos al vehículo، figura siguiente. Primero hay que preparar esos vagones del tren que hay que enviar (داده ها)، con recuadro rojo. Después، hay que definir a quien lo envío (da)، que es la AP MAC de la Wemos del vehículo y la longitudinal del del TREN. Una vez definidos estos datos anteriores، se envía el paquete de datos (cuadro verde).

Recuerda: Quiero transmitir 5 datos a la vez، Si pulso el joystick، y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo.

Tras el envío، verifico que el vehículo ha recibido los datos correctamente (cuadro azul).

مرحله 17: Recepción De Datos En El Vehículo:

.- Recepción de datos en el vehículo. Esta es la función que he usado en la Wemos del vehículo. Como se puede ver la pongo en modo de recepción (con respuesta، call back) y la data recibida la asigno a las variables (vagones del TREN) con la misma estructura utilizada en ambos:

Y simplemente con lo anterior، puedo transmitir/recibir datos vía Wifi ESP-NOW de forma sencilla.

En los siguientes pasos توصیف طرح اولیه Arduino del mando a distancia (جوی استیک).

مرحله 18: Joystick: Definicion De Pines Y Variables

.-Tras definir la librería de ESP-NOW، defino los pines que voy a utilizar de la Wemos

.- Defino las variables que usaré posteriormente:

مرحله 19: راه اندازی ()

.- Ya en setup ()، en la Primera parte، defino como van a trabajar los pines de la Wemos y un valor inicial de los mismos. También verifico que el protocolo ESP-NOW esté inicializado bien. Y tras ello، defino el modo de trabajo y emparejamientos anteriormente comentados:

مرحله 20: حلقه ()

.- Inicio el loop () con un retardo que nos marca el número de transmisiones o lecturas del joystick que quiero hacer por segundo (figura siguiente). He puesto 60 msg، con lo que realizo unas 15 lecturas por segundo mas o menos. Después leo el estado del pulsador de emergencia del joystick. Si se pulsa، pongo a cero los valores de los motores، transmito y establezco un retardo donde no responde a nada hasta que pase ese tiempo (en mi caso de 5 segundos، delay (5000)؛).

.- El resto del loop ()، son las llamadas a las funciones que utilizo، que posteriormente explicaré.

مرحله 21: Funcion LeePots ()

.- Leo el estado de los potenciómetros y de la batería. Los retardos (delay) que pongo de 5msg son para que las lecturas en los optoacopladores sean precisas. Hay que tener en cuenta que desde que se activa el led، tarda unos microsegundos (unos 10) en sazilizar la salida، así que le pongo 5 msg para que las lecturas sean mas correctas. Se podría bajar este retardo perfectamente.

مرحله 22: Funcion AjustePots ()

.- Una vez leídos los potenciómetros y el estado de labatería، hay que transformar el movimiento del joystick en sentido y corriente hacia los motores. Si analizamos el potenciómetro vertical، por ejemplo، los pasos están mostrados en la figura siguiente.

1.- El valor total en el movimiento (mínimo، reposo، máximo) está entre 0 y 1024.

2.- Averiguar cual es el punto medio del mismo (reposo de la palanca). Ver leePot ()؛

3.- Establecer un margen para que no se mueva el vehículo con ligeros movimientos o que no afecten las fluctuaciones eléctricas.

4.- Convertir los movimientos hacia arriba o hacia abajo en sentido y corriente de los motores.

Los pasos 2 a 4 los realizo en ajustePots () ؛.

مرحله 23: Función DirMot ()

.- Partimos del hecho de que un dispositivo de dos motores، sin eje de dirección، necesita unos valores de sentido y voltaje hacia los mismos. La conversión de hacia adelante/atrás y hacia la izquierda/derecha en sentido/voltaje lo realizo en dirMot () ، teniendo en cuenta las 3 direcciones hacia adelante izquierda/frontal/derecha، lo mismo hacia atrás ebreporo el. Cuando va hacia adelante y giro، lo que hago es reducir el voltaje de la rueda a la que giro، proporcionalmente al movimiento del joystick y evitando los valores negativos (se descontrola el vehículo)، por lo tanto، el valor de reducción nunca puede menor que el valor de avance (como mucho ، para el motor). De ahí el uso de la variable de giro (VariableGiro). Esta variable convierte el giro en mas suave y el vehículo se controla mejor.

Como la función es grande، se puede sacar del fichero INO adjunto.

Tiene varios casos، dependiendo de la posición del joystick:

.- Centrado y en reposo (vehículo parado).

.- Giro sobre si mismo (izquierda o derecha).

.- Avance (con o sin giro)

.- Retroceso (con o sin giro)

مرحله 24: کنترل De Batería En El Joystick:

.- Por último، el control del estado de la batería. Cuando el joystick está en reposo، o no ha podido transmitir، incremento un contador. Si alcanza un valor deseado (50 veces) ، analizo el estado de la batería y hago parpadear el led (1 parpadeo = baja، 2 parpadeos = muy baja)

مرحله 25: آردوینو (Vehículo)

Sobre la parterespondiente a las comunicaciones (ESP-NOW) con el joystick، ya se comentaron anteriormente، por lo que analoza el resto. Hay que tener en cuenta de que lo he simpleificado bastante، para que si hay que hacer modificaciones، se trabaja mejor modificando el mando a distancia que a tener que poner el vehículo en la mesa y conectarlo al ordenador. بنابراین ، من را محدود می کنم a recoger los datos de movimiento y pasarlos al L298N para que se muevan los motores. Priorizo la recepción del pulsador de emergencia y en los tiempos sin movimiento، analizo el estado de la batería.

.- Pines de entrada salida de la placa Wemos y Variables usadas:

.- ya en el setup () inicio los pines y su estado inicial. El resto de setup es sobre ESP-NOW:

مرحله 26: Vehículo ، Loop ():

.- En loop ()، aparte de mirar el estado de la batería، mando ejecutar dos funciones، una comentada ya al hablar del ESP-NOW، recepción () y la otra realiza el manejo del L298N con los datos recibidos. Por supuesto، lo primero es analizar una posible emergencia y parar el vehículo.

Primero establezco un pequeño retardo en las comunicaciones، para sincronizar el receptor mas o menos con el transmisor. Ejecuto la función de recepción () و analize si se ha pulsado "Emergencia" para proceder a la inmovilización. Si no recibo datos o movimiento de ninguno de los motores، los paro también mediante el envío de datos a la función writeL298N (). Si no hay datos، incremento un contador para revisión de la batería. Si hay datos recibidos، enciendo el led de comunicaciones y por supuesto، los mando a la función writeL298N () para que se mueva el motor según dichos datos.

مرحله 27: Vehículo: - Función WriteL298N ()

.- Funnión writeL298N () Si recordais la tabla del L298N، simplemente es escribir dichos valores con los datos recibidos.

مرحله 28: نهایی:

osto es todo. No es mi intención ganar concursos، sino aclarar conceptos. Si UNA persona agradece este trabajo، le sirve para adquirir un conocimiento و después desarrollar alguna idea propia، me conformo. در صورت پیاده سازی و استفاده از آن می توانید به راحتی از طریق شخصی و شخصی استفاده کنید.

Adjunto PDF en español y PDF en Inglés

Adjunto los ficheros de arduino de ambos dispositivos.

بدون سلام:

میگوئل ا.