راهنمای راه اندازی و کالیبراسیون MPU6050: 3 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

MPU6050 یک IMU 6 DoF (درجه آزادی) است که مخفف واحد اندازه گیری اینرسی است ، یک حسگر واقعاً عالی برای اطلاع از شتاب زاویه ای از طریق ژیروسکوپ 3 محور و شتاب خطی از طریق شتاب سنج های خطی.

گاهی اوقات شروع و راه اندازی ، جستجوی کتابخانه ها و برنامه ها در سراسر اینترنت دشوار است ، اما نگران نباشید ، این دستورالعمل و آموزش تصویری زیر در کوتاه مدت شما را آغاز می کند.

مرحله 1: مواد مورد نیاز

1.) MPU6050 یا GY521 IMU

2.) آردوینو (من از نانو استفاده می کنم)

3.) رایانه ای با Arduino IDE نصب شده در داخل

4.) کابل USB برای آردوینو

5.) 4 کابل F تا F Jumper برای اتصال Arduino به MPU6050

همه اجزا ، اصلی و با کیفیت بالا را می توانید در www. UTsource.net پیدا کنید

مرحله 2: کتابخانه MPU6050

اگر در انجام این مرحله مشکلی دارید ، توصیه می کنم آموزش تصویری پیوند داده شده در مقدمه را مشاهده کنید.

کتابخانه یک ابزار ساده است که استفاده از سنسورهای نسبتاً پیچیده مانند MPU6050 را برای مبتدیان بسیار ساده می کند ، این لایه ای است که قبلاً از بسیاری از موارد پیچیده مراقبت می کند ، بنابراین ما می توانیم به جای آن بر اجرای ایده تمرکز بیشتری داشته باشیم. از تنظیم همه چیز

Arduino IDE را باز کنید

به Tools رفته و بر روی Manage Libraries کلیک کنید

یک پنجره جدید باز می شود که دارای یک نوار جستجو است ، در آن MPU6050 را تایپ کنید ، با بیش از یک نتیجه از شما استقبال می شود ، اما یکی را که bt Electronic Cats است نصب کنید.

کارتان تمام شد ، حالا اجازه دهید کالیبره کنید!

مرحله 3: کالیبراسیون

هر سنسور متفاوت و منحصر به فرد است ، بنابراین ما باید مقادیر منحصر به فرد Offset را برای سنسوری که داریم بیابیم.

فایلها را باز کرده و به مثالها در Arduino IDE بروید.

در آنجا ، یک کتابخانه جدید مشاهده خواهید کرد که می گوید MPU6050 حاوی برنامه ای به نام - IMU_Zero آن را باز کنید.

آن را در arduino بارگذاری کنید و مطمئن شوید که اتصال از Arduino به Sensor به روش زیر انجام شده است -

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5 ولت

GND - GND

پس از بارگذاری موفق ، Tools And then Serial Monitor را باز کنید ، اما مطمئن شوید که سنسور را در طول این فرآیند به صورت افقی و حتی الامکان ثابت نگه دارید.

خط "----- انجام شده -----" نشان می دهد که بهترین کار را انجام داده است. با ثابت های مربوط به دقت فعلی (NFast = 1000 ، NSlow = 10000) ، چند دقیقه طول می کشد تا به آنجا برسید به

در طول راه ، دهها خط خروجی تولید می کند و نشان می دهد که برای هر یک از 6 جبران مورد نظر ، ابتدا * است ، سعی می کند دو برآورد را پیدا کند ، یکی بسیار کم و دیگری بسیار بالا ، و * سپس ، بسته می شود تا زمانی که براکت را نمی توان کوچکتر کرد.

خط درست بالای خط "انجام شده" چیزی شبیه [567 ، 567] [-1 ، 2] [-2223 ، -2223] [0 ، 1] [1131 ، 1132] [16374 ، 16404] [155 ، 156] [-1 ، 1] [-25 ، -24] [0 ، 3] [5 ، 6] [0 ، 4] همانطور که در خطوط هدر پراکنده نشان داده شده است ، شش گروه تشکیل دهنده این خط ، جبران مطلوب را توصیف می کنند برای شتاب X ، شتاب Y ، شتاب Z ، ژیروسکوپ X ، ژیروسکوپ Z و ژیروسکوپ به ترتیب. در نمونه نشان داده شده در بالا ، آزمایش نشان داد که +567 بهترین شتاب برای شتاب X ، -2223 بهترین برای شتاب Y و غیره بود. به همه افست هایی که در برنامه هایی که می سازید استفاده کنید توجه کنید!

خودشه! ساده و سرراست!

ممنون که خواندید!