ربات 2 چرخ خود متعادل کننده: 4 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

به نظر فروتنانه من شما یک سازنده واقعی نیستید ، مگر اینکه ربات 2 چرخ خود را بسازید.:-)

بنابراین ، اینجاست… و مهمترین چیز این است که کار می کند !!!

این پروژه بسیار ساده به نظر می رسد. در عوض ، به سطح خوبی از علم فیزیک (پاندول معکوس) ، ریاضیات (فیلتر کالمن) و مکانیک (PID) نیاز دارد.

افرادی هستند که این پروژه را به عنوان پایان نامه برای اخذ مدرک مهندسی انتخاب کرده اند ، بنابراین آن را دست کم نگیرید. پس از جمع آوری همه چیز ، باید کمی نحوه تنظیم عملکرد PID (متناسب ، انتگرال و مشتق) را بیاموزید.

من این ربات را در 3 پیکربندی مختلف مونتاژ کرده ام ، قبل از اینکه به ثبات خوبی با ربات دست پیدا کنم.

وقتی در اینترنت روباتی را دیدم که لیوان آب را حمل می کرد ، بلافاصله مجذوب شدم و تصمیم گرفتم آن را رها کنم.

هشدار !

لطفاً توجه داشته باشید که باتری لیپو خطرناک است.

اگر سعی می کنید این "شیرین کاری" را با استفاده از مقداری CorrosionX ضد آب کنید ، تمام قطعات الکترونیکی را ضد آب کنید.

اگر آب را روی ربات بریزید ، آن را نابود می کنید ، بدون ذکر این واقعیت که اتصال کوتاه می تواند باعث خاموش شدن باتری لیپو شود. برای قاب من از برخی قطعات شبیه به آکسفورد-لگو استفاده کردم.

این ربات توسط کلون آردوینو اونو کار می کند.

مرحله 1: لیست خرید

قطعات لگو (سازگار)

دی سی موتورز

آردوینو کلون

www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

موتور شیلد L298N

www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

باتری

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

بلوز سیم 20 سانتی متر زن تا مرد

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

اتصال JST

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

*چرخ ها

* (در یکی از تنظیمات قبلی که ایجاد کرده ام ، موفق شده ام یکی از موتورها را بسوزانم ،

بنابراین موتورها را کنار گذاشتم ، چرخها را نگه داشتم)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498؟_trksid=p2…

2 عدد زیپ

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

مرحله 2: ساخت قاب با استفاده از برخی از قطعات Lego (سازگار)

این کار بسیار آسانی است. من معتقدم که اگر لگو شروع به ساخت کیت (مانند این) کند و آجر را با تجهیزات الکترونیکی به روز ترکیب کند ، از نظر فروش بسیار بهتر عمل خواهد کرد (در حال حاضر این کار را انجام می دهند).

به هر حال ، لطفاً توجه داشته باشید که من پلت فرم Lego را برای Arduino Uno به موقعیت بالاتری منتقل کردم تا اثر پاندول معکوس را بهبود بخشد.

برای اتصال موتورها ، 4 سوراخ در پایه ایجاد کنید ، از یک کراوات زیپ (برای هر موتور) در آن عبور دهید.

من کمی چسب اضافه کردم تا مطمئن شوم موتورها حرکت نمی کنند.

مرحله 3: نمودار سیم کشی و کدگذاری

پس از شماتیک بالا ، سیم را به کلون Arduino Uno ، سپر موتور L298N ، MPU-6050 و باتری وصل کنید.

در مورد برنامه نویسی ، می توانید به راحتی کد این پروژه را در اینترنت پیدا کنید که به لطف فیلتر Kalman و کنترل PID (متناسب ، انتگرال و مشتق) ، ثبات ربات شما را بهبود می بخشد.

اگر آن را پیدا نکردید ، لطفاً در کانال یوتیوب من مشترک شوید و من بلافاصله برای شما ارسال می کنم.

مرحله 4: از آن لذت ببرید

تبریک می گویم ، شما ربات خود دو چرخ خود را متعادل ساخته اید!