پروژه: ضربه: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

دست سوم

مرحله 1: فهرست ابزارها و قطعات

ابزارها/مواد

• چاپگر سه بعدی (Lulzbot Mini و TAZ6)
• مته
• سمباده
• چسب فوق العاده
• نرم افزار مدل سازی سه بعدی (Autodesk Fusion 360)

قطعات

• تعداد زیادی فیلامنت
• 15 پیچ M3 16 میلیمتری
• 5 برابر Adafruit Flex Sensors
• 5 برابر TowerPro MG92B Servos
• 1 برابر آردوینو مگا
• قرقره خط ماهیگیری (سیم نایلون)
• دستکش پارچه ای 1 عدد
• تعداد زیادی سیم
• باتری 1x 9V
• 1x تخته نان

مرحله 2: مدل سه بعدی

همانطور که در تصویر بالا مشاهده می کنید ، با اندازه گیری هر بخش انگشت از یکی از دست های هم تیمی خود به عنوان مدل مرجع استفاده کردیم. با استفاده از ابعادی که اندازه گیری کردیم ، توانستیم هر انگشت و کف دست را CAD کنیم.

پس از آزمایش اینکه آیا هر انگشت به طور کامل در کف دست می لغزد ، سوراخی در کف ایجاد کردیم تا سیم ها را به طرف ساعد هدایت کنیم. ساعد طوری طراحی شده بود که کاملاً روی کف قرار بگیرد. همچنین برای جابجایی سروها ، قوز روی ساعد اضافه کردیم تا سیم های نایلونی با یکدیگر تداخل نداشته باشند.

مرحله 3: چاپ کنید

ما از Lulzbot Taz با تنظیمات بالا برای چاپ تمام قسمت های انگشت ، کف دست و ساعد استفاده کردیم.

مرحله 4: جمع آوری

قسمتهای مسطح هر قسمت انگشت را سنباده بزنید و در صورت لزوم سوراخها را بزرگتر کنید. سپس از superglue برای قرار دادن قطعات در کنار یکدیگر و استفاده از پیچ M3 به عنوان اتصالات قطعات استفاده کنید. پس از انجام این کار برای هر انگشت ، مفاصل را به کف دست بکشید. برای اتصال ساعد به کف ، کف را بین دو قسمت تشکیل دهنده ساعد قرار می دهیم. برای اینکه سنسورهای انعطاف پذیر حرکت انگشتان شما را بخوانند ، آنها را به دستکش چسباندیم که کاربر می پوشد. پس از این ، سیم های فرمت را به پین های سنسورهای فلکس وصل کرده و آنها را به پین ها می سوزانیم. در نهایت ، ما از آردوینو مگا استفاده کردیم که در آن دست را کد می کردیم تا با حرکات کاربر در داخل دستکش مطابقت داشته باشد.

مرحله 5: کد

کد ابتدا محل اتصال هر سروو و سنسور فلکس را مشخص می کند. سپس حالت کالیبراسیون را شروع می کند که حداقل و حداکثر مقادیر را از سنسورهای فلکس گرفته و آنها را به حداقل و حداکثر مقادیر سروو ترسیم می کند. آخرین قسمت کد به سروو می گوید که بر اساس مقدار ورودی سنسور به موقعیتی برسد.