بازوی ربات RC سروو موتور کنترل شده Fpga - مسابقه Digilent: 3 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

بازوی ربات سروو موتور کنترل شده توسط FPGA

هدف از این پروژه ایجاد یک سیستم قابل برنامه ریزی است که بتواند عملیات لحیم کاری را روی صفحه برد انجام دهد. این سیستم بر اساس تابلوی توسعه Digilent Basys3 طراحی شده است و قادر خواهد بود اجزاء را بر روی برد تست تست لحیم کند تا پروژه های کوچک الکترونیکی با تعداد محدودی از قطعاتی که قبلاً توسط کاربر نصب شده اند ایجاد شود.

از آنجا که تجربه من در زمینه برنامه نویسی fpga و نرم افزار Vivado محدود است ، من از اصل فرمان سرو موتور استفاده کردم که در اینجا پیدا کردم: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… و از آنجا تا زمانی که قادر به بازوی ربات خود را کنترل کنید ، بنابراین برخی از فایل هایی که در پروژه خود استفاده می کنم توسط مهندسی ایجاد شده است که آموزش موجود در پیوند ذکر شده قبلی را بارگذاری کرده است.

این پروژه می تواند 4 سرو موتور را کنترل کند. برای انجام این کار ، من یک کپی از "Pmod CON3" با استفاده از شماتیک و اسناد موجود در وب سایت Digilent ایجاد کردم:

این دستورالعمل به شما کمک می کند تا نحوه کنترل 4 موتور سروو rc را با استفاده از برد fpga به طور مستقل کنترل کنید. هر موتور را می توان در موقعیت های 0 ، 45 ، 90 و 170 درجه حرکت داد ، زیرا سروهای بازوی ربات من فقط می توانند از 0 تا 180 (یا در مورد من 170) درجه حرکت کنند.

به دلیل مشکلی که در یکی از موتورهای سروو (احتمالاً بی کیفیت) با آن روبرو شدم ، برد Basys3 را طوری تنظیم کردم که موتورها را تا 170 درجه حرکت دهد تا از خرابی سرو موتور (قبلاً) معیوب جلوگیری شود. به هر حال ، محدوده 170 درجه برای عملکرد صحیح این پروژه کافی به نظر می رسد.

مرحله 1: قطعات و تجهیزات

- چهار موتور سروو rc (S05NF STD یا S06NF STD) یا یک روباتارم موتور سروو

- هیئت مدیره Digilent Basys 3 fpga

- نرم افزار Xilinx Vivado

- کابل میکرو USB

- Pmod CON3: اتصال دهنده های سرو/R

- منبع تغذیه DC 5-7.2 ولت

مرحله 2: فایل های پروژه

فایل ها را استخراج کرده و پروژه را با استفاده از نرم افزار Vivado باز کنید.

مرحله 3: اتصال قطعات

هر یک از چهار موتور سروو را به یکی از چهار شکاف اختصاصی وصل کنید که به پیکربندی پین ها مشابه پیکربندی PmodCON3 اصلی (از چپ به راست PWM ، Vcc ، GND) توجه ویژه ای دارد.

DIY PmodCON3 را به قسمت بالای اتصال دهنده Basys3 Pmod وصل کنید. منبع تغذیه 5-8 ولت را به DIY PmodCon3 وصل کنید.

برد Basys3 را به رایانه وصل کنید ، پروژه را باز کرده و جریان بیت را ایجاد کنید. برنامه Basys3 را با استفاده از اطلاعات موجود در وب سایت Digilent برنامه ریزی کنید.

از دکمه ها و کلیدهای Sw0 و Sw1 روی برد Basys3 برای کارکردن سرو موتورها استفاده کنید.