بازوی ربات کنترل شده با رمزگذار چرخشی: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

من از howtomechatronics.com دیدن کردم و بازوی روبات کنترل شده با بلوتوث را در آنجا دیدم.

من دوست ندارم از بلوتوث استفاده کنم ، بعلاوه دیدم که می توانیم سرو را با رمزگذار چرخشی کنترل کنیم ، بنابراین آن را دوباره طراحی کردم تا بتوانم بازوی روبات را با استفاده از رمزگذار چرخشی کنترل کنم و آن را ضبط کنم

تدارکات

SG90*3

MG996*3

رمزگذار چرخشی*6

آردوینو مگا *1

دکمه 2 پینی*2

مقاومت 560 اهم*2

پیچ و مهره M3

چاپگر سه بعدی

مرحله 1: Servos را وصل کنید

از چپ به راست: سروو پایه (MG996) ، سرو پایین کمر (MG996) ، سرو آرنج (MG996) ، پایین ترین سروو دستی (SG90) ، سروو وسط (SG90) ، سرو سرو (SG90)

ما نباید 5 ولت آردوینو را به 5 ولت خارجی متصل کنیم (که مقاومت موازی است و سعی می کنند یکدیگر را شارژ کنند) اما ما باید زمین را به عنوان مرجع به هم متصل کنیم تا کار کند اگر زمین را به آردوینو متصل نکنید ، هیچ مسیر برگشتی برای جریان از سیم سیگنال شما (سیم زرد) وجود ندارد ، بنابراین زمین قدرت خارجی باید هم به پین زمین سروو و هم به پایه پایه آردوینو متصل شود. (در حالی که سیم سیاه و قرمز منبع تغذیه مستقل هستند)

توجه داشته باشید که در اینجا نمودار اتصال را به سروو ، دکمه فشاری و رمزگذار چرخشی جدا کردم ، زیرا خواندن جداگانه آسان تر است (همه آنها با استفاده از پین در هر نمودار به یک Arduino Mega متصل می شوند)

مرحله 2: دکمه Push را وصل کنید

دکمه سمت چپ تنظیم مجدد است

دکمه پخش دکمه مناسب است

دکمه پخش حرکات ضبط شده را پخش می کند

مقاومت مورد استفاده من دو 560 اهم است

مرحله 3: رمزگذارهای روتاری را وصل کنید

پین های اتصال:

// رمزگذار روتاری 1 ورودی

#تعریف CLK1 53 #تعریف DT1 51 #تعریف SW1 49

// Rotary Encoder 2 ورودی

#تعریف CLK2 45 #تعریف DT2 43 #تعریف SW2 41

// Rotary Encoder 3 ورودی

#تعریف CLK3 50 #تعریف DT3 48 #تعریف SW3 46

// Rotary Encoder 4 ورودی

#تعریف CLK4 42 #تعریف DT4 40 #تعریف SW4 38

// Rotary Encoder 5 ورودی

#تعریف CLK5 34 #تعریف DT5 32 #تعریف SW5 30

// Rotary Encoder 6 بیشترین ورودی را دارد

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

مرحله 4: فایلهای STL

فایلهای STL به howtomechatronics.com اعتبار می دهند

مرحله 5: کد

مراحل:

بازنشانی را فشار دهید (بازی را بازنشانی کنید)

برای سرو به جز سرو سرو: چرخاندن رمزگذار چرخشی هر سروو-رمزگذار را پایین فشار دهید (موقعیت شروع ضبط) برای هر سروو مانند چرخان رمزگذار 1-چرخش رمزگذار 1 را بچرخانید-چرخنده رمزگذار 2-چرخش رمزگذار 2 را فشار دهید

پس از ثبت موقعیت های شروع ، می توانیم همین کار را انجام دهیم تا موقعیت نهایی را ثبت کنیم

برای گرفتن سروو: (با سرووی دیگر) رمزگذار را پایین بیاورید (رکورد را باز کنید) (پس از اینکه موقعیت شروع سروو دیگر را ضبط کردیم و در آن موقعیت قرار گرفتند) بچرخید-دوباره فشار دهید (برای گرفتن چیزی ، گرفتن را نزدیک بگیرید (بعد از اینکه موقعیت پایینی سروو دیگر را ضبط کردیم و در آن موقعیت قرار گرفتند) بچرخانید- رمزگذار را فشار دهید

دکمه شروع را فشار دهید (سرویس ها در موقعیت شروع ، به موقعیت پایان می چرخند) // اگر می خواهید روند را تکرار کنید ، باید دکمه شروع را چندین بار فشار دهید

دکمه پخش درست است