ربات سروو کنترل شده آردوینو (SERB): 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:58

چه راهی بهتر برای شروع آزمایش با میکروکنترلرهای منبع باز (آردوینو) و سپس ساخت ربات منبع باز خود (CC (SA -BY))؟ با SERB خود چکار کنید؟

• (اینجا) - چگونه SERB خود را به اینترنت متصل کرده و آن را از طریق تماس تصویری اسکایپ هدایت کنید.
• (اینجا) - چگونه SERB خود را با استفاده از شتاب سنج های Wii nunchuck کنترل کنید
• (اینجا) - چگونه می توان سبیل های تشخیص موانع را به ربات خود اضافه کرد
• (اینجا) - نحوه ساخت 30 کیت (تولید باز)

امکانات:

• با استفاده از میکروکنترلر Arduino Duemilanove (یا میکروکنترلر دیگری به انتخاب شما) کاملاً قابل برنامه ریزی است.
• نیازی به لحیم کاری ندارد.
• انتخاب گزینه های برش برای قطعات اکریلیک. (اره اسکرول ، دسترسی به دستگاه برش لیزری ، خرید قطعات از قبل برش خورده)
• به راحتی قابل ارتقا و اصلاح با سوراخ های پیچ و مهره اضافی و شامل نان برد.
• دو چرخ بلبرینگ چرخ عقب.
• راه اندازی و اجرا در عرض 1-2 ساعت. (از کیت)
• طراحی منبع باز (هر تعداد که دوست دارید بسازید)

(پلاگین بی شرمانه) در انگلستان و چیزهای آردوینو دوست دارید؟ یک وب سایت تازه باز شده را مشاهده کنید نحوه ساخت سرو روبات کنترل شده با آردوینو - (SERB)

مرحله 1: قطعات و ابزارها

همه پیچ ها را می توانید در Home Depot محلی خود پیدا کنید. بخش های دیگر را می توان به صورت آنلاین یافت (من پیوندی به منبع مورد علاقه خود برای هر کدام اضافه کرده ام). لیست قسمت ها: یک بسته نرم افزاری حاوی همه موارد سخت افزاری را می توانید در فروشگاه oomlout.com (اینجا) (120 دلار) مهره و پیچ و مهره خریداری کنید:

• پیچ 3 میلی متر در 15 میلی متر (x20)
• پیچ 3 میلی متر در 10 میلی متر (x12)
• مهره 3 میلی متری (x34)
• واشر 3 میلی متری (x12)
• پیچ 8 میلی متر در 25 میلی متر (x2)
• مهره 8 میلی متری (x2)
• یاتاقان های اسکیت (x2) (VXB) (اینها یاتاقان های استاندارد اسکیت هستند بنابراین می توان آنها را از یک جفت تیغه غلتکی یا اسکیت برد نجات داد)

لاستیک ماشین

• حلقه O بزرگ (4.5 "ID 3/16" Bead Dash #349) (x2) (محصول McMaster-Carr #9452K407)
• حلقه کوچک O (3/4 "ID 3/16" Bead Dash #314) (x1) (محصول McMaster-Carr #9452K387)

الکترونیک

• Arduino Duemilanove (x1) (Maker Shed)
• سروو چرخش پیوسته (x2) (اختلاف منظر)
• 400 Breadboard Contact (x1) (همه لوازم الکترونیکی))
• چهار جعبه باتری AA (x1) (همه لوازم الکترونیکی)
• کلیپ باتری 9V (x1) (همه لوازم الکترونیکی)
• 2.1 میلی متر پلاگین (x1) (همه الکترونیک)
• هدر 3 پین (x2) (همه الکترونیک)
• A -B USB Cable - Printer Style (x1) (All Electronics) (در کیت موجود نیست)

باتری ها:

• باتری AA (x4) (در کیت موجود نیست)
• باتری 9 ولت (x1) (در کیت موجود نیست)

سیم: (تمام سیم 22 AWG جامد است ، من معدن را از طریق McMaster-Carr خریداری می کنم)

• 15 سانتی متر بنفش (x2)
• 15 سانتی متر سیاه (x1)
• 5 سانتی متر سیاه (x2)
• 5 سانتی متر قرمز (x2)

ابزارها

• پیچ گوشتی (x1) (فیلیپس)
• انبردست سوزنی (x1)

مرحله 2: برش قطعات

لطفاً بر اساس گزینه برشی که انتخاب کرده اید مراحل مورد نظر را انتخاب کنید. گزینه 1 (خرید قطعات پیش برش)

خرید یک شاسی از قبل برش خورده از فروشگاه oomlout.com (اینجا) (60 دلار شامل حمل و نقل به ایالات متحده و کانادا)

گزینه 2 (ساخت دیجیتال (یعنی Ponoko) / دسترسی به دستگاه برش لیزری)

• بارگیری طرح برش لیزری ("03 SERB Ponoko Cutting Layout P2.eps" یا "03- (SERB) -Ponoko Cutting Layout (P2).cdr")
• فایلها را با استفاده از Ponoko یا برش لیزری خود برش دهید (با استفاده از اکریلیک 3 میلی متری ،.118 اینچ (گاهی اوقات به عنوان.125 اینچ فروخته می شود))

گزینه 3 (اره اسکرول و مته)

• الگوی PDF را بارگیری و چاپ کنید (لطفاً فایل مربوط به اندازه کاغذ خود را انتخاب کنید) 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (letter).pdf 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (A4).pdf (مقیاس بندی مهم است نقاشی هنگام چاپ)
• خط کش موجود در چاپ را در برابر خط کش مورد اعتماد خود اندازه گیری کنید ، اگر الگو تغییر نکرده است و قبل از چاپ مجدد باید به تنظیمات چاپگر خود نگاه کنید. اگر آنها مطابقت دارند ، به بعد.
• الگو را به ورق اکریلیک (3 میلی متر ، 0.118 اینچ (گاهی اوقات به عنوان.125 اینچ فروخته می شود) بچسبانید.
• سوراخ کنید.
• برش قطعات با استفاده از اره اسکرول

مرحله 3: مونتاژ

تبریک می گوییم که تا اینجا 90 درصد از مراحل به پایان رسیده است ، فقط دستورالعمل های مونتاژ را در این مرحله بارگیری کنید (04- (SERB) -Assembly Guide.pdf) و پس از کمی مونتاژ سبک لگو/مکانیکو آماده سیم کشی خواهید بود. برای سرگرمی شما در طول راه ، اینجا مرور زمان جلسه من است:

مرحله 4: سیم کشی

زمان آن است که رگه های الکتریکی کوچکی را به ربات ما اضافه کنیم تا کنترل شود. برای انجام این کار نمودار سیم کشی (05- (SERB) -Wiring Diagram.pdf) را بارگیری و چاپ کنید. یک نگاه اول به آن می تواند بسیار دلهره آور به نظر برسد ، اما اگر هر اتصال را به طور متوالی برقرار کنید و وقت خود را بطور قابل توجهی سریع جمع کنید. سیم کشی بسیار ساده است و تا زمانی که باتری اضافه نکنید هیچ آسیبی به مدار شما نمی رسد. بنابراین همه چیز را سیم کشی کنید ، دوباره آن را بررسی کنید ، سپس برق را اضافه کنید.

مرحله 5: آزمایش و عیب یابی

اگر کیت سفارش داده اید ، آردوینو با برنامه آزمایشی بارگیری شده است. کافی است 4 باتری قلمی AA قرار دهید و باتری 9 ولت را به آردوینو وصل کنید. و اگر همه چیز به درستی انجام شده باشد ، ربات شما شروع به حرکت می کند (برای یک زمان بین 0.1 تا 1 ثانیه قبل از حرکت به طور تصادفی بین 1 تا 2 ثانیه در جهت تصادفی می چرخد و سپس 2 ثانیه قبل از شروع مجدد مکث می کنید). اگر کیت خریداری نکرده اید ، یک مرحله اضافی لازم است. فایل فشرده ضمیمه شده را بارگیری کنید (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip). سپس آن را در فهرست اسکیس آردوینو (به طور پیش فرض "my Documents / Arduino \") از حالت فشرده خارج کرده و روی برد آردوینو خود بارگیری کنید. (اگر در آردوینو تازه کار هستید یک قدم جلو بروید و پیوندهایی با آموزشهای عالی برای شروع وجود داشته باشد) مشکلات متداول: SERB من وقتی باید متوقف شود به آرامی حرکت می کند. این به این دلیل است که سروهای شما کاملاً کالیبره نشده اند ، برای کالیبراسیون سروهای خود منتظر بمانید تا سروهای شما متوقف شود و سپس با یک پیچ گوشتی کوچک پتانسیومتر را داخل سروو بچرخانید (دهانه کوچک در قاب سروو درست بالای محل سیمها)) آن را به چپ یا راست بچرخانید تا زمانی که سروو واقعا متوقف شود. همه چیز به درستی کار نمی کند با علائم خود به ما ایمیل بفرستید و ما سعی می کنیم به شما کمک کنیم ، در حالی که منتظر پاسخ هستید ، تمام سیمهای خود را با نمودار سیم کشی مرحله 4 بررسی کنید. اگر با مشکلی برخورد کردید لطفاً نظر بدهید به این دستورالعمل یا ارسال یک ایمیل به [email protected] و ما تمام تلاش خود را می کنیم تا به شما در کار SERB کمک کنیم

مرحله ششم: برنامه نویسی

روبات فیزیکی برای شروع به مغز به پایان رسیده است. قبل از اینکه به جزئیات برنامه نویسی یک ربات سروو کنترل شده Arduino - (SERB) بپردازیم - چند پیوند به برخی از منابع برنامه نویسی عالی Arduino در اینترنت. راهنمای استارت آردوینو - راهنما برای کمک به شما در شروع کار با Arduinos ، از بارگیری محیط برنامه نویسی تا نوشتن اولین برنامه خود. مرجع برنامه نویسی آردوینو - راهنمای مرجع کاملاً آسان برای زبان برنامه نویسی آردوینو. نحوه کار Servos - آغازگر سریع نحوه عملکرد موتورهای سروو. - نحوه کار کتابخانه آردوینو سروو (نحوه کنترل سرویس های خود). بسیار خوب با یادگیری خارج از برنامه اجازه می دهد تا برنامه نویسی شود. سه راه برای شروع برنامه نویسی ربات سروو کنترل شده Arduino وجود دارد - (SERB). گزینه 1: (اصلاح SERB_Test.pde) گاهی اوقات هنگام برنامه نویسی ساده ترین کار این است که یک برنامه کاری تهیه کرده و کد خود را به آن اضافه کنید. برای انجام این کار ، برنامه زیپ شده SERB_Test (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip را بارگیری کنید. ادامه دهید تا این مورد را در پوشه طرح آردوینو (به طور پیش فرض "My Documents / Arduino \") از حالت فشرده خارج کنید. در نهایت محیط برنامه نویسی Arduino را باز کرده و آن را در Arduino خود بارگیری کنید. کد کاملاً توضیح داده شده است. (یا کد را از ضمیمه این مرحله در یک طرح آردوینو جدید کپی و جایگذاری کنید) گزینه 2: (افزودن روالهای SERB به برنامه خود) برخی از روالهای ساده را به برنامه قبلی خود اضافه کنید (مانند goForward () ، setSpeed (int) و غیره). برای انجام این کار ، روالهای موجود در فایل متنی (07- (SERB)- Simple Routines Text.txt) را بارگیری کنید. 1. قسمت مقدمه را در ابتدای برنامه خود کپی و جایگذاری کنید. قسمت معمولی را کپی کرده و روی بدنه برنامه خود بچسبانید. افزودن تماس به serbSetup () ؛ به setup () routine شما. گزینه 3: (ایجاد برنامه شخصی از ابتدا) این کار خیلی سخت نیست. تنها چیزی که لازم است این است که خود را با کتابخانه سروو آردوینو آشنا کنید. سپس سرووی راست به پین 9 و سرووی چپ به پین 10 متصل می شود. توجه: برنامه های اضافی در اینجا توسعه داده می شوند. یا اگر چیزی را توسعه دادید و دوست دارید آن را مشخص کنید ، یک پیام خصوصی برای من ارسال کنید و می توان آن را اضافه کرد. پیوست: (کد SERB_Test.pde)

/ * * ربات سروو کنترل شده آردوینو (SERB) - برنامه تست * برای اطلاعات بیشتر به آدرس زیر مراجعه کنید: https://www.oomlout.com/serb * * رفتار: یک برنامه آزمایشی ساده که باعث می شود SERB * به طور تصادفی به چپ یا راست بپیچد برای مدت زمان * تصادفی بین 0.1 تا 1 ثانیه. * سپس SERB به صورت تصادفی * بین 1 تا 2 ثانیه به جلو حرکت می کند. سرانجام * قبل از شروع مجدد 2 ثانیه مکث کنید. * * سیم کشی: سیگنال سرووی راست - پین 9 * سیگنال سروو چپ - پین 10 * * مجوز: این اثر تحت Creative Commons مجوز دارد * Attribution -Share Alike 3.0 License Unported. برای * مشاهده نسخه ای از این مجوز ، از * https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/ * دیدن کنید یا نامه ای به Creative Commons ، 171 Second * Street، Suite 300 ، سان فرانسیسکو ، کالیفرنیا 94105 ارسال کنید ، * ایالات متحده آمریکا. * */// ------------------------------------------------- ------------------------ 9 سروو سمت چپ سروو؛ سروو راست Servo؛ سرعت int = 100 ؛ // سرعت ربات (هر دو سروو) را تعیین می کند // درصدی بین 0 تا 100 // END OF ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) PREAMBLE // ---------------- ------------------------------------------------------ --------/ * * * پین ها را در حالت های مناسب قرار می دهد و سرویس ها را وصل می کند. سپس * 1 ثانیه قبل از شروع برنامه مکث */ void setup () {serbSetup ()؛ // وضعیت همه پین های مورد نیاز // را تنظیم می کند و سرویس ها را به طرح randomSeed شما اضافه می کند (analogRead (0)) ؛ // بذر عدد تصادفی را با // چیزی تاخیر ملایم تصادفی (1000) تنظیم می کند ؛}/ * * ربات را به صورت چپ یا راست (به طور تصادفی) برای یک دوره بین * 0.1 و 1 ثانیه می چرخاند. قبل از رفتن به مدت یک دوره زمانی تصادفی * بین 1 تا 4 ثانیه. قبل از دو ثانیه مکث و سپس شروع مجدد *. */void loop () {turnRandom (100 ، 1000) ؛ // به صورت تصادفی به چپ یا راست برای یک // زمان زمان تصادفی بین.1 ثانیه // و یک ثانیه goForwardRandom (1000 ، 2000) می چرخد. // برای یک دوره زمانی تصادفی جلو می رود // بین // 1 و 2 ثانیه goStop ()؛ // توقف روبات را متوقف می کند (2000) ؛ // برای 2 ثانیه مکث می کند (در حالی که متوقف شده است)}/ * * ربات را به طور تصادفی برای یک دوره زمانی تصادفی بین * minTime (میلی ثانیه) و maxTime (میلی ثانیه) */void turnRandom (int minTime ، int maxTime) {int انتخاب = تصادفی (2) ؛ // تعداد تصادفی برای تصمیم گیری // بین چپ (1) و راست (0) int turnTime = تصادفی (minTime ، maxTime) ؛ // شماره تصادفی برای مکث // زمان if (انتخاب == 1) {goLeft ()؛} // اگر عدد تصادفی = 1 باشد ، سپس به // دیگر چپ بپیچید {goRight ()؛} // اگر تعداد تصادفی = 0 باشد گردش // تأخیر به سمت راست (turnTime) ؛ // تأخیر برای زمان تصادفی}/ * * یک بازه زمانی تصادفی بین minTime (میلی ثانیه) * و maxTime (میلی ثانیه) */void goForwardRandom (int minTime ، int maxTime) {int forwardTime = random (minTime، maxTime) پیش می رود ؛ // تعیین زمان تصادفی برای // رفتن به جلو goForward ()؛ // تأخیر رو به جلو SERB (forwardTime) را تنظیم می کند ؛ // تاخیر برای دوره زمانی تصادفی} // -------------------------------------------- -------------------------------- // START ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) روتین/ * * تنظیمات arduino برای آدرس SERB خود با استفاده از روالهای موجود*/void serbSetup () {setSpeed (speed)؛ pinMode (LEFTSERVOPIN ، OUTPUT) ؛ // پین سیگنال سروو سمت چپ // را به خروجی pinMode (RIGHTSERVOPIN ، OUTPUT) تنظیم می کند ؛ // پین سیگنال سروو راست را // برای خروجی leftServo.attach (LEFTSERVOPIN) تنظیم می کند ؛ // سروو سمت چپ rightServo.attach (RIGHTSERVOPIN) را متصل می کند ؛ // اتصال مستقیم سروو goStop () ؛}/ * * سرعت ربات را بین 0- (متوقف) و 100- (سرعت کامل) تنظیم می کند * توجه: سرعت سرعت فعلی را تغییر نمی دهد باید سرعت را تغییر دهید * سپس با یکی تماس بگیرید از روشهای پیش از تغییر استفاده کنید. {newSpeed = 0؛} // اگر سرعت کمتر از 0 باشد // آن را 0 سرعت = newSpeed * 0.9 ؛ // سرعت را بین // بین 0 تا 90} مقیاس می کند/ * * ربات را به جلو ارسال می کند */void goForward () {leftServo.write (90+ سرعت) ؛ rightServo.write (90 - سرعت) ؛}/ * * ربات را به عقب می فرستد */void goBackward () {leftServo.write (90 - سرعت) ؛ rightServo.write (90+ سرعت) ؛} / * * روبات را درست * /void goRight () {leftServo.write (90+ سرعت) ارسال می کند ؛ rightServo.write (سرعت 90+) ؛}/ * * روبات را به سمت چپ ارسال می کند */void goLeft () {leftServo.write (90 - سرعت) ؛ rightServo.write (90 - سرعت) ؛}/ * * ربات را متوقف می کند */void goStop () {leftServo.write (90) ؛ rightServo.write (90)؛} // روتین های پایان ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) // ---------------------------- ---------------------------------------------------

مرحله 7: به پایان رسید ، دیگران که به پایان رسیده اند و آینده

به شما تبریک می گویم که تا اینجا پیش رفتید و امیدوارم با ربات سروو کنترل شده آردوینو خود سرگرم شوید - (SERB). SERB مایکل بک - مایکل برنامه های SERB را در Thingiverse.com پیدا کرد و اکریلیک زرد و قرمز خود را برید. من فکر می کنم عالی به نظر می رسد. مایک SERB - مایک (از باشگاه روبات سنت لوئیس منطقه ROBOMO) یک دوست لیزری شاسی SERB را بریده بود و از دانش روباتیک خود برای راه اندازی و استفاده از آن استفاده کرد. به نظر من با رنگ آبی عالی کار شده است. (برای اطلاعات بیشتر در مورد این موضوع و سایر روبات هایش به وب سایت او مراجعه کنید (در اینجا) این بخش دارای جزئیات مربوط به پیشرفتها و پیوستهای آینده است (قبل از اینکه به درستی مستند شوند در اینجا نشان داده می شوند). اما من همچنین می خواهم تصاویر را به نمایش بگذارم از دیگر مردم SERB. بنابراین اگر شما به پایان رساندید یک پیام خصوصی با یک عکس و چند کلمه برای من ارسال کنید (توضیحات یا پیوندی به وب سایت شما باشد) و من آن را در اینجا اضافه می کنم. (پلاگین بی شرمانه) اگر دوست داشتید این دستورالعمل برای سایر پروژه های سرگرم کننده منبع باز oomlout.com را بررسی کنید.

جایزه اول در مسابقه SANYO eneloop Battery Powered