بازوی طراحی: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

سلام! برای یک پروژه مدرسه ، من یک بازوی نقاشی باب راس ساختم که توسط جوی استیک و دو سروو کنترل می شد. البته می توانید بازو را به شکلی که می خواهید تزئین کنید ، اما من انتخاب کردم که از آن باب راس بسازم. در این پروژه من از کتابخانه ریاضی استفاده می کنم ، بنابراین وقتی ورودی موقعیت x و y را می دهیم ، کتابخانه ریاضی محاسبه می کند که در چه زاویه ای باید قرار بگیرد و به موقعیت x ، y برسد. در این دستورالعمل نحوه انجام آن را توضیح خواهم داد.

مرحله 1: لوازم

اولین قدم این است که مطمئن شوید همه لوازم مورد نیاز برای این پروژه را دارید. اینها مواردی است که من استفاده کردم:

- آردوینو اونو

- 2 برابر میکرو سرو 180 درجه

- 1 عدد جوی استیک

- تخته نان

- سیم ها

- سیم - زن - سیم نر

- Tiewraps

- چوب های 13 سانتی متری چوبی

- مقوا

- چسب فوری

- گیره لباس

مرحله 2: ساخت بازو

اکنون می خواهیم بازو بسازیم. اطمینان حاصل کنید که چوب های قوی ، ترجیحاً قوی و سبک دارید. شما به یک چوب پایه نیاز دارید ، آن چوبی است که به زمین وصل می کنید. سپس اولین سروو را در انتهای آن اضافه کرده و با تسمه محکم محکم کنید. سپس یک پروانه را به آن وصل کرده و آن را ثابت ثابت کنید. حالا چوب بعدی خود را به پروانه وصل کنید. شما باید همین کار را با سروو بعدی و چوب بعدی انجام دهید. شما می توانید سروو دوم را در بالای چوب دوم قرار دهید ، یا آن را به پایین وصل کنید. اتصال آن به پایین باعث می شود بازو پایدارتر شود. حالا می توانید گیره لباس خود را به انتهای چوب سوم وصل کنید ، می توانید آن را در بالای چوب یا کنار آن قرار دهید. من برای گیره لباس انتخاب می کنم تا بتوانم مداد دست را به راحتی عوض کنم و بسیار محکم است. همه چیز را با تایپ ها محکم کنید و مطمئن شوید که همه چیز پایدار است ، این بسیار مهم است.

مرحله 3: اتصال سیم ها

مرحله سوم اتصال سرووها است. در حال حاضر ، ما از آردوینو uno و بلوک های ترمینال استفاده می کنیم. سروها دارای سه سیم رنگی هستند: زرد ، قرمز و قهوه ای.

برای اتصال بلوک ترمینال به آردوینو ، یک سیم را در سوراخ بلوک ترمینال قرار می دهیم و انتهای دیگر را در GND قرار می دهیم. ما همین کار را با سیم دوم انجام می دهیم ، اما آن را در یکی از سوراخ های کنار آن قرار می دهیم و انتهای آن را در 5 ولت آردوینو قرار می دهیم.

نحوه اتصال سیمهای سروو 1:

زرد -> دیجیتال 7

قرمز -> 5v/+ در بلوک ترمینال

قهوه ای -> GND/ - در بلوک ترمینال

نحوه اتصال سیمهای سروو 2:

زرد -> دیجیتال 4

قرمز -> 5v/+ در بلوک ترمینال

قهوه ای -> GND/ - در بلوک ترمینال

حالا ما می خواهیم جوی استیک را وصل کنیم. در اینجا نحوه انجام آن آمده است:

GND -> GND در آردوینو

+ 5V -> 5v/+ در بلوک ترمینال

URX -> A0

URY -> A1

مرحله 4: کد نویسی

اکنون کار ساخت بازو به پایان رسیده است ، می توانیم برنامه نویسی را شروع کنیم. اول از همه ، کتابخانه های math.h و Servo.h را باز یا نصب کنید.

شما باید طول بازو را تعیین کنید. دو چوب آخر را اندازه بگیرید و از طول آنها مطمئن شوید. حالا می توانید بازو را با کد زیر تعریف کنید:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI؛

#تعریف ARMLENGTH 130 // lengte lengte در میلی متر

سپس سروو ، جوی استیک و moveSpeed بازو را تعریف می کنید. در ابتدا moveSpeed را پایین نگه دارید تا بتوانید بدون شکستن دست آن را بالا ببرید.

پس از آن من یک حلقه خالی ایجاد کردم. من مقدار را به طول بازو تغییر دادم ، در مورد من ، هر قسمت 130 میلی متر است. به این ترتیب ، خواندن ورودی دریافتی سرویس ها آسان تر است.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX)؛ joyVa1 = نقشه (joyVa1، 0، 1023، -bound، bounds)؛ // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

من محدودیتی را اضافه کردم تا مطمئن شوم بازو بیشتر از آنچه می خواهم پیش نرود. Bounds به اندازه طول بازو است.

posX = محدودیت (posX ، -bounds ، bounds) ؛

من موقعیت ورودی را به مانیتور سریال ارسال کردم. این به درک نحوه عملکرد بازو کمک می کند و در صورت بروز مشکلات به یافتن راه حل برای آنها کمک می کند.

// چاپ postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt ()؛ posY = Serial.parseInt ()؛

}

// Serial.print (posX)؛ Serial.print ("،") ؛ Serial.println (posY)؛ }

پس از آن ، کد محاسبه زوایای سروو وجود دارد. این قسمت از کد توسط tomasdecamino ساخته شده است. لطفاً کد کامل را بارگیری کنید تا همه چیز را ببینید. حالا می توانید از جوی استیک برای حرکت دادن بازو استفاده کنید! می توانید مواردی را که می خواهید ویرایش کنید ، مانند moveSpeed و constrain.

مرحله 5: تزئین بازو

اکنون وقت آن است که بدن خود را به بازوی خود بدهید! اساساً می توانید هر چیزی را که می خواهید بسازید. تصمیم گرفتم از آن باب راس بسازم. یکی از دستهایش پالت رنگی دارد و دست دیگر بازوی نقاشی است. ابتدا یک نمونه اولیه با کاغذ معمولی 80 گرم ساختم تا مطمئن شوم همه چیز مناسب است. بدن ، گردن ، بازو و سر را با مقوای ضخیم درست کردم و با چسب فوری به هم چسباندم. سپس پشم را اذیت کردم تا شبیه موهای وز شده شود و در جای خود چسباندم. سپس من یک بلوز را برش دادم و میخ آن را به تن کردم و آستین ها را باز کردم و روی آن چسباننده قرار دادم تا اگر چیزی را در زیر ویرایش می کنید ، به راحتی بتوانم لباس بپوشم و لباس خود را در بیاورم. سرانجام ، من یک سوراخ در بدنه بریدم تا سیم ها بدون ایجاد بی ثباتی در کل پروژه عبور کنند.

اکنون می توانید یک مداد را در دست پروژه خود قرار دهید ، یک تکه کاغذ به او بدهید و بکشید!