LittleArm Big: a 3D 3D Printed Arduino Robot Arm: 19 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

LittleArm Big بازوی ربات Arduino با چاپ سه بعدی است. The Big در Slant Concepts به عنوان بازوی ربات 6 DOF مناسب برای تحصیلات عالی و سازندگان طراحی شد.

این آموزش تمام مجموعه مکانیکی LittleArm Big را نشان می دهد.

همه کد و فایل ها در وب سایت LittleBots موجود است.

همچنین می توانید سخت افزار و قطعات الکترونیکی را برای Big در اینجا خریداری کنید.

اگر می خواهید در مورد پروژه های جدید ناشی از Slant Concept ها به روز باشید ، می توانید ما را در فیس بوک و توییتر دنبال کنید.

مرحله 1: قطعات و ابزارها

همه قطعات LittleArm Big در کیت گنجانده شده است.

مرحله 2: مکنده ها را وصل کنید

مرحله 3: Base Servo را وارد کنید

سیم سروو را از طریق تونل از پشت شکاف سروو تغذیه کنید.

سروو را به شکاف زاویه دار راه دهید تا سیم سمت آن هدایت شود. سپس محکم فشار دهید تا سروو تنظیم شود.

برای محکم نگه داشتن سروو در پایه از 2-4 پیچ سروو بلند استفاده کنید. پیچ ها را در الگوی ستاره وارد کنید

با استفاده از بوق سروو ، سروو را به آرامی در جهت عقربه های ساعت بچرخانید. سپس شاخ را بردارید. (دامنه حرکت سروها فقط 180 درجه است)

مرحله 4: آماده سازی یوغ شانه

یک شاخ سرو را در شکاف یوغ شانه وارد کنید. با دو پیچ اتصال کوتاه شاخ سروو محکم کنید

مرحله 5: بازوی بالایی را آماده کنید

1. سیم را از طریق سوراخ کنار شکاف سروو تغذیه کنید
2. با سیم سیم سروو سرب بزنید و در فرورو سرو قرار دهید. (برای اینکه سروو راحت تر وارد شود ، می توانید لبه های شکاف سروو را فایل کنید)
3. سروو شریک را تکرار کنید.

برای تنظیم ملایم سروها می توانید از چکش لاستیکی استفاده کنید. با چکش به آرماتور سروو ضربه نزنید

توجه: انتهای Upperarm با نوک کوچک مفصل بالا یا آرنج است. نوک بزرگ مفصل شانه است

1. سروو شانه را کاملاً خلاف جهت عقربه های ساعت بچرخانید
2. سرو آرنج را به طور کامل در جهت عقربه های ساعت بچرخانید
3. در حالی که لازم نیست ، می توانید از 2 پیچ در هر سروو برای محکم کردن سروها در شکاف آنها استفاده کنید. موقعیت پیچ ها را متزلزل کنید.

مرحله ششم: کاف مچ را آماده کنید

1. سیم سروو را از سوراخ پشت شکاف سروو تغذیه کنید.
2. Servo را در شکاف Servo قرار دهید
3. با 2 پیچ کوتاه سروو نصب کنید
4. برای بچرخاندن سروو به طور کامل در جهت عقربه های ساعت ، از یک بوق سروو اضافی استفاده کنید

مرحله 7: یوغ مچ را آماده کنید

1. شاخ سرو را در شکاف مچ دست قرار دهید
2. یوغ مچ را به سروو یوغ مچ وصل کنید تا شاخ به سمت راست و فلش به سمت چپ نشان داده شود.

مرحله 8: انتهای مچ را آماده کنید

سروو را در قسمت Wrist End قرار دهید. اگر مشکل استیکر را از کنار سرو جدا کنید. نیازی به پیچ نیست.

مرحله 9: Gripper را آماده کنید

1. کف چسب را روی شیارهای نوک انگشتان گریپر بمالید. یا یک مهره چسب داغ در امتداد لبه های انگشتان اجرا کنید.
2. سروو را به داخل Gripper Palm فشار دهید
3. سروو را بطور کامل در جهت عقربه های ساعت بچرخانید
4. انگشت سرو سرو را وصل کنید. ابتدا سوراخ آرماتور را روی سروو قرار دهید سپس طرف دیگر گریپر را روی نوار چرخشی فشار دهید. مراقب باشید چرخ دنده ها را زیاد پهن نکنید وگرنه ممکن است بشکند.
5. انگشت بیکار را به طور مشابه اعمال کنید. اطمینان حاصل کنید که چرخ دنده انگشت به هم متصل است تا انگشتان متقارن باشند.
6. انگشتان را محکم ببندید و شاخ سرو را بمالید.
7. برای اتصال شاخ به انگشت می توانید از یک پیچ اتصال کوتاه سروو استفاده کنید. اما اگر انگشت گیر کرده باشد ، این می تواند منجر به آسیب به سرو شود. توصیه می کنیم شاخ را شل بگذارید.

مرحله 10: گریپر را به انتهای مچ وصل کنید

1. مچ را در شکاف Gripper فشار دهید.
2. سیم گیره را از طریق حلقه تنظیم مچ دست تغذیه کنید.
3. چسب داغ سیم گیر را به فرورفتگی کوچک کف دست چنگک بزنید

مرحله 11: به مفصل آرنج و مچ دست بپیوندید

1. سیم سرو سرو کاف را از طریق سوراخ های کاف و یوغ آرنج تغذیه کنید
2. چسب حرارتی را به کانال در قسمت یوغ آرنج بمالید و سپس یوغ را به کاف فشار دهید تا شکاف های سیم با هم تراز شوند.

مرحله 12: به مچ و گریپر بپیوندید

1. Gripper و Wrist End را به یوغ مچ متصل کنید. سرب با آرماتور سروو.
2. مچ را با زاویه 90 درجه نسبت به یوغ مچ قرار دهید و شاخ سرو را مطابق شکل بمالید. با پیچ محکم کنید.

مرحله 13: با Upperarm به Forearm بپیوندید

1. به یاد داشته باشید که نوک کوچک در Upperarm نوک چرخش آرنج است
2. آرنج و بازو را وصل کنید. سرب با آرماتور سروو
3. جلو بازو را در جهت عقربه های ساعت بچرخانید و هاب سروو دایره ای را اعمال کنید
4. سوراخ های سرو سرو را با سوراخ های موجود در یوغ آرنج تراز کنید.
5. یک پیچ اتصال کوتاه سروو کوتاه برای محکم نگه داشتن آرنج در هر دو محل کافی است

مرحله 14: اجرای سیم

1. Gripper و Wrist End Servos را از طریق کانال Wrist Cuff اجرا کنید. سستی را کنار بگذارید تا حرکت مختل نشود

2. افزونه های سیم بلند (50 سانتی متری) را به سروهای Gripper ، Wrist End و Wrist Cuff وصل کنید.

• سیاه تا قهوه ای
• قرمز بخوانید
• زرد تا سفید

3. سیم های سرو را از طریق Upperarm به ترتیب زیر اجرا کنید

• سرو آرنج
• سرو سرو مچ دست
• مچ دست سروو
• گریپر سرو

4. پس از اتمام تمام سیمها باید از طریق Upperarm با لقی در بالا برای حرکت باشند.

5. همه سیمها را از طریق یوغ شانه و پایه عبور دهید.

مرحله 15: شانه را وصل کنید

سیمها را از جهت عقربه های ساعت پایه بپیچانید و شانه را همانطور که در Base نشان داده شده است بکشید.

مرحله 16: بازو را به پایه وصل کنید

1. شانه را به یوغ شانه وصل کنید. سرب با سروو آرمیچر
2. Upperarm را با زاویه 90 درجه نسبت به Base قرار دهید و بوق سروو را بمالید
3. برای محکم نگه داشتن بوق و افزایش دقت بازو ، می توانید از یک پیچ اتصال کوتاه سروو استفاده کنید. اما لازم نیست.
4. در این مرحله بازو باید همانطور که در تصویر نشان داده شده است به سمت پایین و به سمت راست باشد.

مرحله 17: الکترونیک

1. برد را در جعبه لوازم الکترونیکی قرار دهید تا آداپتور برق و اتصال USB به طرف سوراخ های مطابقت در جعبه متصل شوند.
2. با 4 پیچ برد آردوینو ، برد را محکم کنید.
3. سیم کوتاه سروو (10 سانتی متر) سیم سروو شانه را وصل کنید.
4. تمام سیم های سروو را از طریق درب جعبه لوازم الکترونیکی عبور دهید.

مرحله 18: الکترونیک 2

1. مطابق نمودار ، Servo Wires را وصل کنید.
2. جعبه لوازم الکترونیکی را مهر و موم کنید

تشخیص سرووها بر اساس طول سیم آسان تر است.

مرحله 19: تمام شد

بازو تموم شد! فقط کافی است کد Arduino را بارگذاری کرده و به یکی از برنامه ها متصل شوید. (توجه: هنگام بارگذاری Arduino Sketch از اتصال بلوتوث اطمینان حاصل کنید. بلوتوث و USB با یکدیگر تداخل دارند.)

می توانید کد arduino و نرم افزار دسکتاپ را از اینجا بارگیری کنید.

در اینجا برنامه Bluetooth وجود دارد.