UCL - ماشین کنترل شده جاسازی شده: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

ما آرزوهای بزرگی برای این پروژه داشتیم. ماشین خودران! پیروی از یک خط سیاه یا رانندگی در اطراف بدون اجتناب از موارد انسدادی. اتصالات بلوتوث و دومین آردوینو برای کنترلر با ارتباط بی سیم خودرو. شاید دومین خودرویی باشد که بتواند از اولین ماشین استفاده کند.

در نهایت ما فقط برای دریافت راهنمای رانندگی خودرو به جلو یا عقب ، مشکلات زیادی داشتیم.

مرحله 1: لیست قطعات

ماشین پایه با سروو موتور برای فرمان

برد آردوینو

2 موتور

کنترل موتور بریج

سنسور IR

کنترل کننده IR

سنسور تشخیص رنگ مشکی

منبع تغذیه

سیم ، پیچ ، نوار و الاستیک

مرحله 2: ملاحظات پیشین

ابتدا راهنمای مونتاژ یک ماشین روبات 4wd را با کنترل دستی با infared و بلوتوث ، حالت ردیابی خطوط و حالت اجتناب انسدادی دنبال کردیم. هنگامی که بعد از مونتاژ آن کار نکرد ، برای ما غیرممکن بود که خطا را بیابیم ، زیرا در مورد کد به طور کامل فکر نمی کردیم. بنابراین تصمیم گرفتیم که از نو شروع کنیم و به جای رانندگی 4wd ، تصمیم گرفتیم از پایه یک ماشین قدیمی با نقص از راه دور استفاده کنیم. از این پایه یک موتور سروو برای فرمان به دو چرخ جلو متصل شده بود ، و سپس ما دو موتور و دو چرخ برای حرکت خودرو به جلو یا عقب اضافه کردیم تا ماشین در مجموع 4 چرخ داشته باشد.

مرحله 3: مونتاژ و سیم کشی

موتوری که جهت چرخ های جلو را کنترل می کند به یک ماژول درایور موتور L298N متصل است.

دو موتور DC که چرخ های عقب را هدایت می کنند ، در خروجی دیگر به همان درایور موتور L298N متصل است.

L298N از منبع تغذیه به منبع تغذیه متصل است. یک کلید روشن/خاموش بین این دو قرار دادیم. GND با GND آردوینو متصل است و همچنین خروجی 5 ولت از L298N وجود دارد که به پین VIN در آردوینو متصل است.

بین آردوینو و L298N 6 سیم سیگنال وجود دارد. 3 عدد برای هر کنترل موتور دو مورد اول برای انتخاب روشن بودن موتور و جهت استفاده می شود. سوم تعیین سرعت موتورهاست.

در حال حاضر قدرت موتور وجود دارد و ماشین قابل رانندگی است و ما قصد داریم سنسور infared را اضافه کنیم تا بتوانیم با کنترل از راه دور کنترل دستی داشته باشیم. و ما 3 سنسور آشکارساز رنگ مشکی اضافه می کنیم تا تلاش کنیم ماشین از خط سیاه پیروی کند.

سنسور infared به خروجی arduinos 5v و gnd برای برق متصل است و سیگنال در ابتدا به digita pin 13 متصل شده بود ، اما سیم در آنجا خراب شد و پین 13 اکنون در آردوینو ما غیرقابل استفاده است ، بنابراین ما آن را به پین 3 پایانی تغییر دادیم

سنسورهای مورد استفاده برای ردیابی خط 1 سیم ایجاد کردیم که تمام 5v را به خروجی L298N 5v متصل می کند و GND ها نیز در 1 سیم متصل شده اند که روی پین GND آردوینو متصل شده است. پین های سیگنال به پین دیجیتال آردوینو 8 ، 7 و 2 متصل هستند

مرحله 4: چاپ سه بعدی با Fusion 360

نقشه هایی برای یک دکل در Fusion 360 تهیه شده است که قرار بود ماژول سنسور فروسرخ و ماژول بلوتوث را در خود نگه دارد.

فایل را برای چاپگر سه بعدی Ultimaker 2+ به CURA اضافه کرد تا آن را بخواند.

مرحله 5: کد

برنامه ما از عناصر مختلف تشکیل شده است. اولین کاری که ما انجام دادیم این بود که برنامه ای برای خواندن سیگنال infaring از کنترل از راه دور و نوشتن دستوراتی که به دکمه های متصل شده بود ، بنویسیم.

سپس یک برنامه برای کنترل 3 موتور با درایور موتور و فرمان دستی با کنترل از راه دور ایجاد کردیم.

سپس یک برنامه ایجاد کردیم که از طریق سه سنسور ردیابی خط می خواند و بسته به ترکیب سنسورها کد متفاوتی را اجرا می کند.

در پایان ما سعی کردیم برنامه ها را با هم ترکیب کنیم ، به طوری که شما می توانید از کنترل از راه دور به حالت دستی بروید و ماشین را هدایت کنید یا به حالت ردیابی خط تغییر دهید ، جایی که ماشین خط سیاه زیر آن را دنبال می کند.