Trackbot Mk V: 8 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

من می خواستم ربات قدیمی رادیویی خود را که قبلاً به Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license) منتقل کرده بودم ، جایگزین کنم. من از قطعات Vex به قطعات Servo City Actobotics تغییر کرده ام - آنها سبک تر و متنوع تر هستند. این یک طراحی تازه از ابتدا بود. همچنین به من این فرصت را داد تا مهارت های جدیدی را تمرین کنم - پوشش پودری و برش ورق فلز.

توجه: به روز شده در 5 اوت 2018 با موتورهای مختلف

مرحله 1: مواد

اجزای سازه ای

• کانال Actobotics 10.5 "(2)
• کانال Actobotics 6 "(2)
• صفحه الگوی Actobotic 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 موضوع ، 1/4 اینچ OD دور آلومینیوم استند

  • 0.25 اینچ (8) (برای نصب صفحات)
  • 0.5 اینچ (1) (برای نگهدارنده باتری)
  • 0.625 اینچ (1) (برای مهره 3 سوراخ Wago)
  • 0.875 اینچ (2) (برای بوش های نایلونی)
  • 1.0 اینچ (1) (برای مهره 5 سوراخ Wago)
  • 1.32 "(4) برای سفت شدن کانال در نقاط محور
  • 2.5 اینچ (1) (برای دارنده گیرنده RC)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (برای صفحه الگوی بالا)
• براکت A Actobotics Beam (برای نگهدارنده باتری)
• Actobotics 3.85 "(11 سوراخ) تیرهای آلومینیومی (2)
• صفحه پایین (8 15/16 اینچ مربع) آلومینیوم نازک
• صفحه نصب Roboclaw
• صفحه نصب استپر ولتاژ
• سر سوکت 6/32 پیچ (طول های مختلف)
• سر دکمه 6/32 پیچ (طول های مختلف)
• Actobotics تک پیچ صفحه (4)
• انواع واشر و مهره قفل کننده
• ضربه گیرهای چاپ سه بعدی (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

اجزای حرکت

• سیستم ردیابی Lynxmotion Modular Track (MTS) 2 اینچ (نیاز به 29 پیوند در 2 - نیاز به سفارش 3 آهنگ از 21 پیوند برای داشتن تعداد کافی)
• زنجیر چرخ Lynxmotion MTS 12T (توپی 6 میلی متری) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (توجه: در ابتدا از 195 دور در دقیقه از موتورهای دنده سیاره ای درجه یک استفاده می شد اما آنها واقعاً گشتاور کافی برای چرخاندن در محل خود را نداشتند ، سپس من موتورهای دنده سیاره ای درجه 52 RPM را امتحان کردم. گشتاور بهتر بود ، اما به طور قابل توجهی کندتر. من برای سرعت بیشتر و حتی گشتاور بهتر به این موارد رضایت دادم)
• Actobotics Gear Motor Inboard Board C (2)
• Actobotics Aluminium Motor Mount F (2)
• Actobotics تنظیم پیچ های شفت پیچ 0.250 اینچ تا 4 میلی متر (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "فولاد ضد زنگ D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "فولاد ضد زنگ D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD بلبرینگ فلنج (6)
• یقه پیچ پیچ آلومینیومی Actobotics 0.25 اینچ (6)
• Actobotics Shafting and Tubing Spacers 0.25 اینچ (10)
• بوش های نایلونی Lynxmotion (طول به اندازه - کمی کمتر از 7/8 اینچ) (2)

پنجه

• به https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mo… مراجعه کنید

  توجه: من چندین سال پیش این را به سروهای مقاوم در برابر 7 ولت ارتقا دادم. سرووی اصلی Hitec HW-5685MH است. نمی دانم میکرو سروو چیست-من نمی توانم برچسب را بخوانم. کاملا مطمئن هستم که این یک Hitec است

الکترونیک

• کنترل موتور RoboClaw 2x7 (از سروو سیتی)
• میکروکنترلر DFRobot Romeo v2.2
• صفحه نصب رومئو چاپ سه بعدی (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• مبدل ولتاژ Stepdown Buck (آمازون
• آجیل Wago Lever (از آمازون)
• سیم قرمز سیاه (از) (از PowerWerx.com)
• قطب های برق اندرسون (از PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (از Servo City)
• باتری Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (از Hobby King)
• چاپگر سه بعدی RC Holder (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

مرحله 2: قاب اصلی

عکس اول در واقع قسمت پایینی است. با کانال Actobotics یک قاب مربع بسازید. توجه داشته باشید که کانال پشتی در قسمت پشتی قرار ندارد ، تا فضای لازم برای موتورها فراهم شود. همچنین توجه داشته باشید که قسمت باز آن رو به روبات قرار دارد- باتری به اینجا می رود. براکت برای صفحه پایین و صفحه الگوی بالا اضافه می شود.

کانال Actobotics و قطعات دیگر در TechShop St. Louis (قبل از تا شدن) با پودر پوشانده شد.

مرحله 3: موتورها و چرخ دنده ها

محورهای چرخ دنده 6 میلی متر بود. من مجبور شدم آنها را با محورهای 0.25 اینچ سوراخ کنم. من از بلبرینگ فلنج برای حمایت از محورها استفاده کردم. پوشش پودری روی قاب در واقع باعث محکم شدن بیش از حد آن شد ، بنابراین مجبور شدم آن را دور بریزم. من از اسپیسرها برای نگه داشتن آنها استفاده کردم. یقه های پیچی (هریک 1 عدد) و توپی (هر کدام 2) را از تداخل با یاطاقان توپ تنظیم کنید.

ضربه گیرهای سرپوش انتهایی به صورت سه بعدی چاپ شدند. در محل خود توسط پیچ دستگاه واحد نگه داشته می شود. صفحه تک پیچ در سرپوش انتهایی چاپ شده به محل خود چسبانده شده است.

مرحله 4: نصب پنجه

قطعه کوچک از آلومینیوم 0.125 اینچ بریده شد تا شکاف پایه پنجه را پر کند (جایی که سروو می تواند برود-به https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/ مراجعه کنید). من همچنین برش دادم از صفحات نازک (0.063 ) آلومینیومی بالا و پایین. صفحه بالا با پودر پوشانده شد تا با قاب مطابقت داشته باشد. صفحه پایینی بریده شد تا داخل کانال قرار گیرد. جایی که سوراخ ها باید با یک نشانگر خوب مشخص شوند را مشخص کردم و سپس با پرس مته حفر کردم. همانطور که می بینید تراز کامل نبود - باید چند سوراخ را با یک فایل باز کنید. با 5 پیچ ، پنجه بسیار محکم نصب شده است.

مرحله 5: نصب وسایل الکترونیکی

وسایل الکترونیکی بر روی صفحه ای با ابعاد 4.5 اینچ در 6 اینچ نصب شده بود که به نوبه خود بر روی براکت روی قاب نصب شده بود.

تخته رومئو روی پایه چاپ سه بعدی نصب شده بود.

کنترل کننده موتور بر روی یک صفحه برش سفارشی (0.0375 آلومینیوم - با پوشش پودری) نصب شد. شکاف ها برش خورده تا تقریباً جایی که سوار همراه کنترلر موتور قرار دارد ، مطابقت داشته باشد. آنها کمی شل و ول هستند (با چرخ برش روی Dremel بریده می شوند) ، اما هیچ کس آن را در جایی که نصب شده نمی بیند. کنترل کننده موتور کمی روی حالت استراحت 0.25 اینچی بالا می رود تا جریان هوا در زیر جریان یابد.

من برای توزیع نیرو از مهره های اهرمی Wago استفاده کردم. من از واشر با یک واشر در بالا برای جلوگیری از لیز خوردن جفت مهره ها هنگام پایین آمدن روبات به سمت بالا استفاده کردم. فقط یک زیپ برای بستن یک جفت آجیل به حالت ایستاده آماده کنید. هنگامی که یک جفت با نوار دو طرفه به هم چسبیده اند ، شکل مهره ها یک شیار v خوب می دهد.

من واقعاً از نمایشگر مبدل گام به گام باک (هدر دادن برق) خوشم نمی آید ، اما می خواستم مطمئن شوم که یک صفحه نمایش دارم که بتواند جریان کافی را برای برد رومئو و سرویس ها تحمل کند. مبدل 11.1 ولت را از باتری به 7 ولت برای برد و سرویس می رساند (چیزی که در مورد رومئو دوست دارم این است که دارای ورودی برق جداگانه برای سروها است). این بر روی یک صفحه 0.019 آلومینیومی برش خورده تا متناسب با فضای موجود باشد.

سیم کشی از طریق کانال و از طریق سوراخ هایی در صفحه نصب رومئو و کنترل کننده موتور عبور می کند. من در یک سوئیچ ضامن ساده برای کنترل روشن/خاموش سیم کشی کردم.

محفظه باتری فقط کانال فریم است که از طرف بالا به بالا نصب شده است. من یک تکه فوم نئوپرن را به عنوان ضربه گیر وارد کردم. فقط گرم شده است. باتری با یک براکت پرتو کوچک در بالای حالت ایستاده ثابت نگه داشته می شود.

گیرنده RC به صورت سه بعدی چاپ شد و سپس در بالای مرحله نصب قرار گرفت. من پایه های سیم کشی خودم ساختم ، اما شما فقط می توانید از سیم های معمولی با انتهای زن استفاده کنید.

مرحله 6: صفحه پایین

صفحه پایینی از آلومینیوم 0.0375 "برش خورده است. این دستگاه برای محافظت از" داخل "روبات طراحی شده است. بر روی پایه های متصل به پایین قاب نصب شده است (عکس ها را در قسمت قاب ببینید). هیچ چیزی روی صفحه پایین نصب نشده است. صفحه باید قبل از آهنگ ها گذاشته می شود

مرحله 7: پیگیری کنید

من بوش های نایلونی را روی کشش ها اضافه کردم تا تنش را در مسیرها برطرف کنم - فاصله تجربی بود. پیست Lynxmotion به جز آخرین پیوند مونتاژ شد ، سپس در وسط مسیر چرخ دنده ای قرار داد.

مرحله 8: نظرات نهایی

در کل ربات خوب کار می کند. جدیدترین موتور سازگاری منطقی بین سرعت و گشتاور است. در کل یک پروژه سرگرم کننده است.