راسموس کلامپ - پنکیک هنری پیکسل: 5 قدم

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

آیا تا به حال خواسته اید که یک بازوی روباتیک برای شما پنکیک درست کند؟ آیا هنر پیکسل را دوست دارید؟ حالا شما می توانید هر دو را داشته باشید! با این تنظیم نسبتاً ساده ، می توانید یک بازوی روباتیک برای خود پنکیک هنری پیکسلی بکشید و حتی آنها را بچرخانید.

ایده

ایده این است که از سینماتیک و یک سیستم مختصات برای ایجاد روباتارم برای کشیدن پنکیک استفاده شود. در این حالت ، ما پنکیک 8x8 پیکسل می کشیم ، اما شما می توانید هر تعداد پیکسل که می خواهید بسازید.

ما از 4 رنگ میوه مختلف برای رنگ کردن خمیر پنکیک و 1 لوله برای هر رنگ استفاده می کنیم. شما می توانید هر تعداد رنگی که می خواهید انجام دهید

مرحله 1: اجزاء

سخت افزار:

• ما از بازوی روباتیک WidowX استفاده می کنیم (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 دستگاه پخش کننده که در چنگ WidowX قرار دارد (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• یک قطعه چوب بلوط 50 * 4 سانتی متر به عنوان نگهدارنده توزیع کننده
• یک قطعه چوب 40x60cm به عنوان پایه برای WidowX و نگهدارنده توزیع کننده
• یک قطعه چوب قراضه 4 * 8 سانتی متر برای چاقوی پالت
• 1 عدد اجاق گاز قابل حمل
• ماهیتابه
• پالت چاقو

نرم افزار

• لینک مشترک
• InterbotiXArmPlayback
• آردوینو IDE 1.0.6
• کتابخانه Arbotix

مرحله 2: راه اندازی

اول ، ما باید WidowX خود را به تخته سه لا ، برای یک پایه جامد ثابت کنیم (شکل 1 را ببینید). سپس ما قصد داریم چوب بلوط را به تخته سه لا ثابت کنیم. سپس 4 سوراخ با فاصله حداقل 5 سانتیمتر بین آنها ایجاد کنید تا مطمئن شوید WidowX هنگام گرفتن دیسپنسر جدید ، دیگر دستگاه های پخش کننده را به هم نمی زند (شکل 2 را ببینید. حالا برای چاقو شکافی در چوب 8x4cm ایجاد کنید (شکل 3 را ببینید) کاردک باید در موقعیتی باشد ، اگر WidowX بتواند آن را بگیرد. تنها چیزی که در حال حاضر باقی مانده این است که اجاق و ماهیتابه را در دسترس WidowX قرار دهید.

ما دریافتیم که موتور گیره ما نمی تواند گرما را تحمل کند ، بنابراین ما مجبور شدیم یک محافظ حرارتی کوچک بسازیم (شکل 4 را ببینید). این محصول از مقوا و ورق حلبی ساخته شده است ، اما مانند یک جذابیت عمل می کند.

مرحله 3: کالیبراسیون

اکنون که همه اجزا را تنظیم کرده ایم ، زمان آن فرا رسیده است

WidowX را کالیبره کنید این کار مدتی طول می کشد ، اما بسیار مهم است که در پایان به نتایج ثابتی برسیم. ما آموختیم که ممکن است لازم باشد در این فرایند مجدداً کالیبره کنید. این ممکن است به دلیل ضربه زدن به WidowX ، اجزای افزایش دهنده حرارت یا سایر متغیرها باشد.

راهی که ما WidowX را کالیبره می کنیم ، این است که با استفاده از برنامه Arm Link ، نقاط ثابت خود را پیدا کنیم. از عملکرد به روزرسانی خودکار برای نزدیک شدن به نقطه تعمیر استفاده کنید. سپس تنظیمات کوچکی انجام دهید و آن را به روز کنید ، تا زمانی که به یک نکته ثابت قانع شوید. حالا برای هر نقطه ثابت تکرار کنید.

ما باید تمام نقاط ثابت خود را پیدا کنیم. گرفتیم

· 4 دستگاه پخش کننده

· درست بالای 4 دستگاه پخش کننده

· اسپاتول (هنگامی که در شکاف خود قرار دارد)

· اسپاتول (هنگامی که درست بالای شکاف آن قرار دارد)

· سیستم مختصات ما در ماهیتابه شروع می شود.

دلیل نیاز ما به 2 امتیاز برای اسپاتول این است که WidowX طوری برنامه ریزی شده است که ساده ترین مسیر را بین 2 نقطه طی کند. این بدان معناست که نمی توانید مطمئن باشید که اسپاتول را درست در شکاف خود قرار می دهد ، مگر اینکه نقطه ای درست قبل از شکاف نیز وجود داشته باشد. این همچنین بدان معناست که ممکن است بخواهید نقاطی را دقیقاً بالای دستگاه های پخش کننده اضافه کنید تا مطمئن شوید WidowX در راه رسیدن به آنها به آنها ضربه نمی زند.

اگر بازو از جایی به موقعیت دیگر حرکت می کند ، باید نقطه ای را بین دو موقعیت اضافه کنید تا مطمئن شوید از اجسام دیگر (ماهیتابه ، اجاق گاز و غیره) پاک است.

وقتی تمام امتیازات خود را بدست آوردید ، آماده انجام قسمت برنامه نویسی هستید.

مرحله 4: برنامه نویسی

برنامه اصلی ما interbotiXArmPlayback نام دارد که یک برنامه برای Arbotix است. این برنامه می تواند یک دنباله ساخته شده در Armlink را اجرا کند.

در interbotiXArmPlayback تعریف می کنیم که از ربات widowX استفاده می کنیم و دکمه ای به آن متصل نشده است. در داخل برنامه 3 کتابخانه’globalArm.h وجود دارد که طول آنها برای هر مفصل است و از صفحه Kinematic.h استفاده می شود. آخرین کتابخانه ArmSequence.h است که Sequence در آن نوشته شده است. ما از interbotiXArmPlayback استفاده می کنیم ، زیرا در حال حاضر سینماتیک دارد تا بتواند از محور X ، Y و Z برای کنترل ربات استفاده کند. سپس از Armlink برای یافتن راههای دستیابی به لوله ها با خمیر ، چیدن اسپاتول ، یافتن نقطه شروع برای سیستم coodinate 8x8 و غیره استفاده می کنیم (شکل 1 را ببینید). ما از آزمون و خطا برای تخمین فاصله بین نقاط در سیستم مختصات خود استفاده کردیم. شما باید با این فاصله مطابقت داشته باشید و مقدار خمیر در هر نقطه پخش شود.

ما یک صفحه برای هر تصویر ایجاد کردیم ، blomst.h که یک گل است ، fugl.h که یک پرنده است و Pokeball.h که یک پوک بال است ، با 64 مکان در تصویر 8x8 ما با 4 رنگ مختلف ، بنابراین ما فقط نیاز داریم برای حذف یا اضافه کردن "//" جایی که می خواستیم ربات مقداری خمیر در آن قرار دهد (شکل 2 را ببینید).

کدی که ساختیم در فایل RAR است.

مرحله 5: کمی الهام بخش

در اینجا چند نمونه از پنکیک های هنری پیکسل آورده شده است. اما به یاد داشته باشید ، تخیل شما محدود است:)