ربات زیر خط: 3 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

ربات خط بعدی یک ماشین همه کاره است که برای تشخیص و پس گرفتن استفاده می شود

خطوط تیره ای که روی سطح سفید کشیده شده است. از آنجا که این ربات با استفاده از تخته نان تولید می شود ، ساخت آن بسیار آسان خواهد بود. این سیستم را می توان در خودروهای هدایت شده خودکار (AGV) برای ارائه روش ساده برای فعالیت ، ادغام کرد. به طور کلی ، AGV با تراشه و رایانه های شخصی برای کنترل چارچوب آن ترکیب شده است. همچنین از یک چارچوب ورودی موقعیت برای حرکت به روش مورد نظر استفاده می کند. علاوه بر این ، علائم الکتریکی ، مکاتبات RF برای صحبت با وسیله نقلیه و کنترل کننده چارچوب مورد نیاز است. چنین ظرفیت های سنگینی در ربات زیر خط مورد نیاز نیست و فقط از حسگرهای IR برای حرکت در خطوط تاریک استفاده می کند. برخلاف روبات های تحقیق در اتاق که مرتباً در برابر صندلی ها و لبه های جلویی ایستاده اند ، نیازی به دنبال کردن یک ربات بسیار برنامه ریزی شده برای دنبال کردن خط ندارید. بیشتر رباتهای خط دو موتور ، دو سنسور جلو و یک مدار الکترونیکی اساسی برای کنترل خودگردان دارند. با این حال ، یک ویژگی فوق العاده در مورد این نوع ربات ها این است که به راحتی می توان پیشرفت های کمی را برای کیفیت گوناگون ارائه داد. تغییر مستقیم این است که ربات را در یک نگهدارنده زینتی ، در کنار LED های زیبا معرفی کنید. طرحهای توسعه یافته دیگر شامل سنسورهای دائرن و میکروکنترلر قابل برنامه ریزی Tiva برای سرعت بیشتر و چرخش نرمتر است.

مرحله 1: اجزای سخت افزاری

1. میکروکنترلر TM4C123GH6PM

میکروکنترلر Cortex-M برای برنامه نویسی مبتنی بر سخت افزار و تصاویر رابط TM4C123 از Texas Instruments انتخاب شده است. این میکروکنترلر متعلق به معماری مبتنی بر ARM Cortex-M4F با عملکرد بالا است و دارای مجموعه وسیعی از لوازم جانبی یکپارچه است.

2. 5 سنسور IR و مانع

این نمایشگاه پنج سنسور IR با سنسور موانع و ضربه است. استفاده از سنسور 5 IR با TCRT5000 دارای یک توسعه محافظه کارانه است که در آن منبع نوری تولید کننده و مکان یاب مشابهی برای تشخیص نزدیکی یک سوال با استفاده از پرتو IR هوشمند از جسم طراحی شده است. طول موج کار 5 سانتی متر است. شناسه شامل یک فوتوترانزیستور است. مرجع gure ؟؟ ولتاژ ورودی: 5V DC VCC ، پین GND. خروجی: 5 از TCRT5000 دیجیتال S1 ، S2 ، S3 ، S4 ، S5 است. خروجی: 1 از کلید Bump دیجیتال CLP است. خروجی: 1 از سنسور موانع IR نزدیک دیجیتال.

3. موتورهای DC

موتور یک ماشین الکتریکی است که انرژی الکتریکی را به انرژی مکانیکی تبدیل می کند.

4. H-Bridge L298N

با استفاده از L298N به عنوان تراشه کنترل ، این ماژول دارای ویژگی هایی مانند توانایی رانندگی محکم ، ارزش کم کالری و خصومت کامل با ظرفیت امپدانس است. این ماژول می تواند در 78M05 برای کارهای الکتریکی با استفاده از قطعه تامین نیروی محرک استفاده کند. به هر حال ، برای جلوگیری از آسیب تراشه متعادل کننده ولتاژ ، لطفاً هنگام استفاده از ولتاژ بیشتر از 12 ولت از منبع تغذیه منطقی 5 ولت استفاده کنید. این ماژول با استفاده از خازن کانال محدود ، می تواند بعد از جریان به ایمن سازی دیودها بپردازد و کیفیت بی وقفه را افزایش دهد. ماژول درایور موتور L298N Double H Bridge: مراجعه کنید gure ؟؟ تراشه کنترل: L298N ولتاژ منطقی: 5V ولتاژ درایو: 5V - 35V جریان منطقی: 0mA - 36mA جریان درایو: 2A (MAX تک پل) دمای ذخیره سازی: -20C تا +135C حداکثر قدرت: 25W اندازه: 43 x 43 x 27mm

5. پاور بانک یک پاوربانک یک شارژر جمع و جور یا منبع تغذیه است که می تواند توسط هر دستگاه USB پشتیبانی شده شارژ شود (مگر اینکه سازنده آن را متضاد نشان دهد). بیشتر پاوربانک ها برای سلول های پیشرفته ، دوربین ها یا تبلت های احتمالی مانند Ipads هستند. پاوربانک با استفاده از سلول های باتری A+ Li-polymer با ضخامت بسیار بالا و میکروچیپ های درجه یک تولید می شود. دارای نشانگر LED باتری و برد مدار عاقل است.

مرحله 2: طراحی مدار Optocoupler

این مدار از چهار IC 4N35703 تشکیل شده است که دو زمینه یکی به آن متصل است

زمین میکروکنترلر تیوا و زمین دیگر به درایور موتور متصل است. ورودی پین های تیوا PA2-PA5 به آند IC 4N35703 متصل هستند و ما از دو نوع مقاومت 330k و 10k استفاده می کنیم. خروجی به عنوان پین خروجی IC به چهار پایه H-Bridge وصل می شود (ورودی 1-ورودی 4) وقتی ورودی 1 منطقی بالا است ، لاستیک سمت راست به جلو حرکت می کند ، هنگامی که ورودی 2 در منطق بالا است ، تایر سمت راست به عقب حرکت می کند ورودی 3 در منطق بالا تایر چپ به عقب حرکت می کند وقتی ورودی 4 در منطق بالا است تایر چپ به جلو حرکت می کند و هنگامی که ورودی 1 و ورودی 2 هر دو در یک منطق هستند لاستیک راست ثابت است و هنگامی که ورودی 3 و 4 در منطق یکسانی چپ هستند لاستیک ثابت است