SimpleWalker: روبات راه رفتن 4 پا 2 سروو: 7 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:58

ربات پیاده روی کنترل شده آردوینو (طراحی خود با atmega88) ، ساخته شده با دو سروو RC و 1 ورق A4

مرحله 1: مواد را تهیه کنید

مواد مورد نیاز: 1 ورق تخته سه لا توس (4 میلی متر) با ابعاد 21 29 29.7 سانتی متر (A4) (این ماده واقعاً می تواند از هر جنس باشد. همچنین می توانید از تکه های ضایعات استفاده کنید و قطعات جداگانه را از آنها جدا کنید) 2 سرو RC (اندازه استاندارد) با مواد نصب 8 پیچ m2 x 8 شامل مهره ها 8 پیچ m3 x 12 شامل مهره ها 2 پیچ m3 x 101 ظرف باتری با گیره ، سیم 4 باتری niMh (ترجیحا قابل شارژ … از آنجا که سروو از مقدار کمی استفاده می کند) 1 آردوینو یا برد میکروکنترلر سازگار (cheapduino)

مرحله 2: قطعات را بسازید

قطعات را می توان از یک ورق با ضخامت 4 میلی متر مانند شیشه پلی کربنات یا چوب برش یا اره برید. در این مثال من از تخته سه لا 4 میلی متری توس استفاده کردم که با استفاده از برش لیزری در Fablab بریده شده است. پی دی اف با قطعات را می توان از صفحه مربوط به simpleWalker در وبلاگ من دریافت کرد. برای نسخه پلی کربنات در وبلاگ من از اره نواری به جای برش لیزری استفاده کرده ام.

مرحله 3: سرویس RC را نصب کنید

سروو را می توان با استفاده از هر 4 پیچ نصب کرد. با استفاده از چوب ، پیچ های خودکار کافی است. در غیر این صورت از پیچ و مهره استفاده کنید.

مرحله 4: پاها را جمع کنید

سروو صفحات را با استفاده از پیچ های m2 بر روی پایه ها نصب کنید. شاید لازم باشد سوراخ های حفر شده را کمی بزرگ کنید. پیچ های m2 نیازی به نیروی زیادی ندارند ، آنها عمدتا به عنوان متغیرهایی استفاده می شوند. پیچ مرکزی m3 که پایه را به محور سروو متصل می کند ، بار را تحمل می کند. پیچ های m3 مرکزی را هنوز محکم نکنید. ابتدا باید مرکز موقعیت سرو را در نرم افزار کشف کنید. پس از متمرکز کردن سروو (در کد آردوینو با محدوده سروو [0-180] به معنی نوشتن مقدار '80' به سروو) می توانید پاها را با زاویه مستقیم سوار کنید.

مرحله 5: لوازم الکترونیکی و باتری را اضافه کنید

نگهدارنده باتری و برد میکروکنترلر با نوار چسب دو طرفه نصب شده است. (یکی با هسته فوم). تخته میکروکنترلر که استفاده می شود یک ورق ورق از طرح الهام گرفته از آردوینو است که من آن را "ottantotto" نامگذاری کردم زیرا از mega88 استفاده می کند. می توانید از هر برد میکروکنترلری که دوست دارید استفاده کنید (یک آردوینو معمولی یا آردوینو نانو یا مینی خوب عمل می کند). همچنین می توانید سعی کنید طرح ottantotto را روی تخته نان بسازید ، همانطور که در ویکی ottantotto توضیح داده شده است

مرحله 6: برنامه را بارگذاری کنید

برنامه آردوینو بسیار سختگیرانه است. برای بارگذاری برنامه از دانگل RS232 ساخته شده روی نانبرد استفاده کردم. مجدداً شماتیک ، منابع بوت لودر و غیره را می توان در ویکی یافت. طرح آردوینو:

#شامل Servo frontservo، backservo؛ char forward = {60، 100، 100، 100، 100، 60، 60، 60}؛ void setup () {frontservo.attach (9)؛ backservo.attach (10)؛} حلقه خالی () {for (int n = 0؛ n <4؛ n ++) {frontservo.write (forward [2*n])؛ backservo.write (forward [(2*n) +1]) ؛ تاخیر (300)؛}}

مرحله 7: حالا روشن کنید و بگذارید برود…

مشاهده روبات در حال انجام در یوتیوب: همه منابع مورد استفاده در این دستورالعمل را می توانید در وبلاگ من در https://retrointerfacing.com پیدا کنید