FK (Forward Kinematic) با Excel ، Arduino و پردازش: 8 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

Forward Kinematic برای یافتن مقادیر End Effector (x ، y ، z) در فضای سه بعدی استفاده می شود.

مرحله 1: نظریه اساسی

در اصل ، سینماتیک جلو از نظریه مثلثات ترکیبی (مفصل) استفاده می کند. با پارامترهای طول (r) و زاویه (0) ، می توان موقعیت End Effector را مشخص کرد ، یعنی (x ، y) برای فضای دو بعدی و (x ، y ، z) برای 3D.

مرحله 2: مدل سازی

مدل با teta1 (0 درجه) ، teta1 (0 درجه) ، teta2 (0 درجه) ، teta3 (0 درجه) ، teta4 (0 درجه) فرض شده است. و طول a1-a4 = 100mm (قابل تغییر به دلخواه). زاویه ها و طول ها را می توان در اکسل (بارگیری فایل) شبیه سازی کرد.

مرحله 3: پایان اثر

از ماتریس بالا فرمول با استفاده از Excel شبیه سازی شده است.

مرحله 4: شبیه سازی اکسل

در Excel1 نظریه اصلی مرجع است. برای زاویه و طول می تواند

در صورت نیاز اصلاح شود که بعداً End Effector (xyz) شناخته می شود. برای Excel سیستمی است که من ساخته ام.

مرحله 5: نمودار آردوینو و سیستم

لوازم: 1. آردوینو اونو 1 عدد

2. پتانسیومتر 100k اهم 5 عدد

3. کابل (مورد نیاز)

4. PC (Arduino IDE ، Excel ، Processing)

5. کابل USB

6. Cardbard (لازم است) Arduino Uno را در یک جعبه PLC استفاده شده قرار دادم تا از الکتریسیته ساکن جلوگیری شود. برای نمودارهای سیم کشی به شکل مراجعه کنید. برای سیستم سخت افزاری قایق Forward Arm Kinematic مطابق با سیستم ساخته شده.

مرحله 6: بارگذاری برنامه Arduino

فایلهای برنامه آردوینو در فایل بارگیری قرار دارند.

مرحله 7: پردازش شبیه سازی

برنامه روی فایل بارگیری شد

مرحله هشتم: نهایی

مرجع: 1.

2. نظریه (در حال بارگیری فایل)

3.