2019 FRC Writing a Simple Drive Train (جاوا): 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

این دستورالعمل تاریخ گذشته است

لطفاً مراقب دستورالعمل بعدی من در برنامه نویسی فعلی 2019 باشید. اگرچه قدیمی است هنوز چیزهایی وجود دارد که می توانید در مورد آن بیاموزید مانند نحوه ایجاد کلاسها و نوشتن کد یکسان.

این دستورالعمل فرض می کند که شما جاوا را می شناسید و راه خود را در اطراف ربات می دانید. در فصل 2019 ، WPI پشتیبانی خود را از Eclipse به Visual Studio Code IDE تغییر می دهد زیرا ما متوجه شدیم که من این را برای کمک به افراد تیمم و کمک به تیم های دیگر برای پیدا کردن راه خود هنگام استفاده از ویژوال استودیو ، راهنمایی می کنم. IDE با انتشار فصل 2019 با موضوع Deep Space ، من و تیمم آماده ایم و نمی توانیم منتظر انتشار بازی در ژانویه باشیم. با بیان این موارد ، اجازه دهید وارد کد شویم!

سلب مسئولیت: این افزونه VSCode آلفا است و براساس بازخورد ، قبل از فصل تغییر آن تضمین شده است؟ علاوه بر این ، ارتقاء از Alpha به نسخه ممکن است نیاز به تغییرات دستی در تنظیمات بیلد داشته باشد.

این کد در Github من در اینجا موجود است.

مرحله 1: Visual Studio Code Install

اولین قدم نصب VSCode است که می توانید آن را در این لینک بارگیری کنید.

پس از بارگیری فایل ، زمان اجرای برنامه نصب است (PS ممکن است بخواهید نماد دسکتاپ را اضافه کنید).

پس از اجرای VSCode ، پنجره ای با تصویر 1 ظاهر می شود.

هنگامی که آن صفحه ظاهر می شود ، باید به برنامه های افزودنی در سمت چپ پنجره بروید و "Java Extension Pack" (تصویر 2) را جستجو کرده و سپس روی install کلیک کنید.

پس از نصب (که ممکن است چند دقیقه طول بکشد) باید روی دکمه بارگذاری مجدد کلیک کنید (تصویر 3).

در مرحله بعد ، باید آخرین نسخه.vsix را از مخزن wpilibsuite VSCode GitHub از این پیوند بارگیری کنید.

در مرحله بعد ، ما باید به برگه افزونه در VSCode برگردیم و به سه نقطه برویم و از VSIX نصب کنیم (تصویر 4) سپس فایل VSIX را از جایی که بارگیری کرده اید انتخاب کنید ، پس از نصب مجدداً باید VSCode را بارگیری کنید به

پس از نصب فایل WPILIB VSIX باید یک آرم کوچک WPI در بالا سمت راست پنجره خود مشاهده کنید (تصویر 5) (در غیر این صورت مجدداً VSCode را مجدداً راه اندازی کنید یا کامپیوتر خود را راه اندازی مجدد کنید).

مرحله 2: ایجاد یک پروژه جدید WPILIB

ابتدا باید به لوگوی WPILIB که در آخرین مرحله ذکر شد برویم و روی آن کلیک کرده و به پایین بروید و "ایجاد یک پروژه جدید" را انتخاب کنید (شاید لازم باشد آن را جستجو کنید). (تصویر 1)

پس از انتخاب ، باید یک "قالب پروژه" ، "زبان پروژه" (این یکی java خواهد بود) ، "یک پروژه پروژه" ، "پوشه پروژه" ، "نام پروژه" را انتخاب کنید. (تصویر 2 ، تصویر 3)

پس از کلیک روی "ایجاد پروژه" ، می خواهید "بله (پنجره کنونی)" را انتخاب کنید. (تصویر 4)

مرحله 3: نوشتن کد

ابتدا ، ما باید نمای کد (تصویر 1) را برای یافتن زیرسیستم ها و دستوراتی که در آن دستور مثال و زیر سیستم نمونه را حذف می کنیم ، گسترش دهیم. (تصویر 2)

پس از حذف دستور و زیر سیستم ما باید خطاهایی را که در کلاس ربات ایجاد می شود برطرف کنیم ، این کار را با حذف یا اظهارنظر در خطوط انجام می دهیم. (تصویر 3)

در مرحله بعد ، ما نیاز به ایجاد یک فرمان و یک زیر سیستم با راست کلیک روی فایل فرمان و سپس کلیک روی ایجاد کلاس جدید/فرمان دارید ، سپس باید فرمان را انتخاب کنید ، سپس نامی را که نام من DriveCommand است وارد کنید و همین کار را برای زیر سیستم انجام دهید. فایل را انتخاب کنید ، اما به جای انتخاب فرمان ، زیر سیستم را انتخاب کنید که من نام آن را DriveSub نامیده ام. (تصویر 4)

پس از ایجاد دو فایل جدید ، باید به RobotMap برویم و چهار متغیر int را اضافه کنیم و چهار شناسه کنترل کننده موتور را شامل می شوند. (تصویر 5)

در مرحله بعد به DriveSub باز می گردیم و 4 شیء TalonSRX ایجاد می کنیم که نام آنها مربوط به 4 موتور است و ما باید یک سازنده ایجاد کنیم. (تصویر 6)

سپس در سازنده باید TalonSRX ها را با شناسه هایی که در RobotMap وجود دارد بسازیم. (تصویر 7)

در مرحله بعد ، ما می خواهیم متدی ایجاد کنیم که تمام پیکربندی talon ما مانند حداکثر خروجی و حداکثر خروجی فعلی را اداره کند. (تصویر 8)

اکنون که ما آماده ساختن روش درایو هستیم ، باید یک کلاس Drive را که من ساخته ام کپی کنیم تا به ما کمک کند. فایلها را از اینجا کپی کنید. (این فایل را در پوشه جدیدی به نام utilities داخل پوشه ربات قرار دهید) (تصویر 9)

پس از کپی آن فایل ، اکنون باید یک شیء Drive بسازیم و آن را در سازنده بسازیم. (تصویر 10)

وقتی شیء Drive خود را ایجاد می کنیم ، به راهی نیاز داریم که فرمان آن را فراخوانی کند ، بنابراین ما یک متد driveArcade با دو متغیر حرکت و چرخش ایجاد می کنیم که از آن ارسال می شود.

مرحله 4: فرمان فرمان

اکنون ما باید در مورد نیازها صحبت کنیم. وقتی متد مورد نیاز فراخوانی می شود ، به زیر سیستم می رود و زیر سیستم تمام دستورات دیگری را که به یک سیستم فرعی یکسان نیاز دارند متوقف می کند. اساساً ، می گوید که فقط این شیء می تواند در حال حاضر از زیر سیستم استفاده کند. بنابراین ما باید شیء driveTrain را در کلاس ربات نیاز داشته باشیم (وقتی به کلاس DriveSub مراجعه می کنید ، همیشه باید از شیء کلاس ربات عبور کنید). (تصویر 1)

در مرحله دوم ، ما باید به کلاس oi برویم و یک شیء جوی استیک عمومی اضافه کنیم که اشاره به پورتی دارد که در ایستگاه راننده به آن متصل شده است. (تصویر 2)

در نهایت ، ما باید به DriveCommand برویم و در متد execute باید به کلاس robot برویم و به شی driveTrain برویم و متد driveArcade آن را فراخوانی کرده و محور y سمت چپ و مقدار محور x راست را از robot oi object عبور دهیم. به سپس در روش وقفه باید متد end را فراخوانی کنیم سپس در متد end باید robot.driveTrain.driveArcade (0 ، 0) را فراخوانی کنیم تا مطمئن شویم که در زمان قطع فرمان یا خاتمه فرمان یا هنگام تصادف یا در توقف مستلزم توقف رانندگی. (تصویر 3)

مرحله 5: استقرار

برای اینکه سرانجام در ربات مستقر شوید ، به آرم wpi بروید و روی آن کلیک کنید و عبارت استقرار را جستجو کرده و دستورالعمل ها را دنبال کنید.