BUGS ربات آموزشی: 11 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

در سال گذشته من تقریباً تمام وقت آزاد خود را صرف طراحی و یادگیری روباتیک های سه بعدی با قابلیت چاپ متن باز کردم ، بنابراین وقتی دیدم که Instructables یک مسابقه رباتیک برگزار کرده بود ، راهی وجود نداشت که من نتوانم در آن شرکت کنم.

می خواستم طراحی این ربات تا حد امکان آموزشی باشد. بنابراین معلمان در سراسر جهان با مهارت های طراحی و برنامه نویسی اندک و با دسترسی به چاپگر سه بعدی می توانند به راحتی از روبات ها در کلاس درس استفاده کرده و از آنها استفاده کنند.

من قبلاً BORIS the Biped (پیوند اینجا) یک ربات را طراحی کرده و ارسال کرده بودم (که پیوند آن نیز برای مقاصد آموزشی طراحی شده بود) و تصمیم گرفته ام از همان وسایل الکترونیکی در BORIS مانند BUGS استفاده کنم تا هر یک از شما که تصمیم به ساخت BUGS در سریع ترین زمان دارد هزینه اضافی کمی نیز می تواند BORIS بسازد

من مدتهاست که این پروژه را در ذهن دارم و بالاخره وقت آن است که آن را به اشتراک بگذارم.

حدود 3 هفته طراحی ، نمونه سازی و مستندسازی برای انجام این پروژه به من اختصاص داده است.

امیدوارم لذت ببرید و از این آموزش مفید استفاده کنید

هزینه BUGS چقدر است:

به طور کلی ساخت باتری و شارژر شامل حدود 90 دلار برای شما خواهد بود

ویژگی های BUGS چیست:

• اول از همه می خواستم BUGS برجسته باشد ، بر خلاف بسیاری از روبات های آموزشی چرخ دار BUGS با استفاده از اتصال Klann روی 8 پا راه می رود ، این مزیت را دارد که سروهای مورد نیاز را به یک سروو در هر طرف کاهش می دهد و بنابراین هزینه را کاهش می دهد.
• BUGS مجهز به یک پنجه مفصل است که اندازه مناسب برای گرفتن یک توپ گلف یا تنیس روی میز است.
• برای اینکه بتوانم توانایی های آموزشی BUGS را به حداکثر برسانم ، تصمیم گرفتم یک حسگر اضافی به او اضافه کنم تا بتواند واقعاً هر وظیفه روباتیک را که از او درخواست می کنید ، پیشگام کند ، این ویژگیها عبارتند از:

- خط زیر

- عنوان قطب نمای دیجیتال

- اجتناب از موانع

- زنگ

- کنترل دستی با کنترلر آردوینو چاپ سه بعدی (پیوند اینجا)

BUGS چه برنامه ای برای انجام دارد:

BUGS با استفاده از آردوینو برنامه ریزی شده است ، 3 کد آردوینو از قبل برنامه ریزی شده وجود دارد که می توانند در مغز او بارگذاری شوند:

- حالت خط زیر خودکار که در آن BUGS می تواند یک توپ را انتخاب کرده و یک خط را دنبال کرده و یک توپ را در انتهای خط رها کند

- قطب نمای دیجیتالی خودکار و حالت اجتناب از موانع که در آن BUGS می تواند به یک عنوان ثابت بچسبد و از موانعی که در جلوی وی قرار گرفته است فرار کرده و در عین حال همان سرفصل را حفظ کند

- حالت دستی که در آن BUGS را می توان به صورت دستی کنترل کرد و با فشار یک دکمه 2 حالت خودکار بالا را انجام داد

تدارکات

برای این دستورالعمل شما نیاز دارید:

ابزارها:

پیچ گوشتی کوچک سر متقاطع

لوازم مورد نیاز برای روبات:

3x اصل سرو Tower Pro MG90S آنالوگ 180 درجه سروو (پیوند اینجا)

شما می توانید از چین در بسیاری از موارد ارزان خرید کنید ، اما سرویس ها یکی از آنها نیستند! پس از آزمایش انواع مختلف تفرقه ها به ویژه سروهای تقلبی تقلبی ارزان ، متوجه شدم که انواع تقلبی ارزان قیمت بسیار غیرقابل اعتماد هستند و اغلب یک روز پس از استفاده خراب می شوند ، بنابراین تصمیم گرفتم که سروهای برج اصلی بهترین باشند!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (پیوند اینجا)

شما نمی توانید تابلوی نمونه سازی بهتری از این صفحه برای کنترل سروو بی سیم پیدا کنید. این برد دارای یک مبدل قدرت 5V 3A و 12 پین و پین ورودی سروو برای ماژول گیرنده بی سیم nrf24L01 و Arduino NANO همه در یک بسته تمیز و مرتب است ، بنابراین دیگر نگران کابل های نامرتب در همه جا نباشید!

• 1x Arduino NANO (پیوند اینجا)
• 1x ماژول فرستنده گیرنده NRF24L01 (پیوند اینجا) (اگر از کنترلر استفاده نمی کنید به این مورد نیاز ندارید)
• 1x Magnometer (قطب نمای دیجیتال) QMC5883L GY-273 (پیوند اینجا)
• 1x سنسور اولتراسونیک HC-SR04 (پیوند اینجا)
• 2 برابر ماژول سنسور جلوگیری از مادون قرمز مادون قرمز (پیوند اینجا)
• 1x زنگ منفعل (پیوند اینجا)
• 2 عدد باتری لیتیوم یون 18650 3.7V (پیوند اینجا)
• 1x 18650 نگهدارنده باتری (پیوند اینجا) (این باتری ها حدود 30 دقیقه زمان کار را به شما می دهند ، باتری های بهتر حدود 2 ساعت زمان کار می کنند)
• 1x شارژر باتری یون LI (پیوند اینجا)
• 1 عدد کابل بلوز 120 عدد به طول 10 سانتی متر (پیوند اینجا)
• پیچ 1x بسته 2mm x 8mm 100 (پیوند اینجا)

اگر نمی توانید منتظر تحویل کالا باشید ، همه لوازم الکترونیکی را می توانید در آمازون پیدا کنید ، اما کمی گران تر هستند.

کنترل کننده:

برای کنترل دستی این ربات به کنترلر آردوینو چاپ سه بعدی نیاز دارید (پیوند اینجا) ربات همچنین می تواند کاملاً خودکار باشد بنابراین کنترل کننده اجباری نیست.

پلاستیک ها:

قطعات را می توان در PLA یا PETG یا ABS چاپ کرد. !! لطفاً توجه داشته باشید که یک قرقره 500 گرمی برای چاپ 1 روبات بیش از اندازه کافی است !!

پرینتر سه بعدی:

حداقل پلت فرم ساخت مورد نیاز: L150mm x W150mm x H100mm

هر چاپگر سه بعدی این کار را انجام می دهد.

من شخصاً قطعات را در Creality Ender 3 چاپ کردم که یک چاپگر سه بعدی کم هزینه و زیر 200 دلار است. چاپها کاملاً معلوم شد.

مرحله 1: چاپ سه بعدی قطعات

بنابراین اکنون زمان چاپ است … بله

من با دقت تمام قطعات BUGS را برای چاپ سه بعدی و بدون هیچ گونه مواد پشتیبانی کننده یا قایق مورد نیاز هنگام چاپ طراحی کردم.

همه قسمت ها برای دانلود در Pinshape در دسترس هستند (پیوند اینجا)

تمام قطعات به صورت آزمایشی روی Creality Ender 3 چاپ شده اند

مواد: PETG

ارتفاع لایه: 0.3 میلی متر

پر کردن: 15

قطر نازل: 0.4 میلی متر

لیست قطعات BUGS به شرح زیر است:

• 1x بدن اصلی
• 1x TOP BODY
• 2 برابر بدن جانبی
• 1x ARM
• 1x FOREARM
• 1x دست
• 2 پین ARM
• 1x پین دستی
• 2 برابر COGS
• 4X LINKAGE COG
• 4 برابر پیوند مربع PIN
• 4X LINKAGE DRIVE
• 8 برابر LINKAGE OUTER
• 8 برابر LINKAGE LEG
• 8 برابر LINKAGE TOP SMALL
• 8 برابر LINKAGE BOTTOM SMALL
• 8 برابر پین CIRCULR L1
• 4 برابر پین دایره ای L2
• 16 برابر پین دایره L3
• 8 برابر پین دایره ای L4
• 4 برابر پین دایره ای L5
• 4 برابر کلیپ دایره ای بزرگ
• گیره های دایره ای 36 برابر
• 12 بار کلیپس مستطیلی

هر قسمت می تواند به صورت گروهی یا جداگانه چاپ شود.

برای چاپ گروهی مراحل زیر را دنبال کنید:

• با چاپ GROUP ARM FOREARM شروع کنید. stl این قطعات برای چاپ سخت ترین است و ممکن است برای جلوگیری از پیچ خوردگی نیاز به لبه داشته باشد.
• ادامه چاپ قسمت های دیگر را انجام دهید. برای چاپ تمام قطعات تنها کاری که باید انجام دهید این است که هر فایل GROUP.stl را چاپ کنید و مجموعه کاملی از قطعات را در اختیار داشته باشید تا مطمئن شوید که GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl را 4 بار چاپ می کنید.

و در آنجا یک و نیم روز بعد چاپ می کنیم ، شما باید تمام قطعات پلاستیکی BUGS را داشته باشید.

مرحله 1 کامل شد !!!

مرحله 2: نصب آردوینو

BUGS برای عملکرد از برنامه نویسی C ++ استفاده می کند. برای بارگذاری برنامه ها در BUGS ، از Arduino IDE به همراه چند کتابخانه دیگر که باید در Arduino IDE نصب شوند استفاده می کنیم.

Arduino IDE را روی رایانه خود نصب کنید

Arduino IDE (پیوند اینجا)

برای نصب کتابخانه ها در Arduino IDE ، باید موارد زیر را با همه کتابخانه ها در پیوندهای زیر انجام دهید.

1. روی پیوندهای زیر کلیک کنید (این شما را به صفحه GitHub کتابخانه ها می برد)
2. روی Clone یا Download کلیک کنید
3. روی ZIP بارگیری کلیک کنید (بارگیری باید در مرورگر وب شما شروع شود)
4. پوشه کتابخانه بارگیری شده را باز کنید
5. پوشه کتابخانه بارگیری شده را از حالت فشرده خارج کنید
6. پوشه کتابخانه باز نشده را کپی کنید
7. پوشه کتابخانه فشرده نشده را در پوشه کتابخانه Arduino چسباند (C: / Documents / Arduino / libraries)

کتابخانه ها:

• کتابخانه Varspeedservo (پیوند اینجا)
• کتابخانه QMC5883L (پیوند اینجا)
• کتابخانه RF24 (پیوند اینجا)

و در اینجا ما باید همه را برای حرکت آماده کنید تا مطمئن شوید که Arduino IDE را به درستی راه اندازی کرده اید مراحل زیر را دنبال کنید

1. کد آردوینو مورد نظر را در زیر بارگیری کنید (Robot Controller & Autonomous.ino یا Robot Autonomous Compass.ino یا Robot Autonomous Line follower.ino) (به دلایلی نتوانستم کد را در Instructables بارگذاری کنم لطفاً به من پیام دهید seb.coddington@ gmail.com برای کد تا زمانی که مشکل را حل نکنم)
2. آن را در Arduino IDE باز کنید
3. ابزارها را انتخاب کنید:
4. انتخاب تابلو:
5. Arduino Nano را انتخاب کنید
6. ابزارها را انتخاب کنید:
7. انتخاب پردازنده:
8. ATmega328p (bootloader قدیمی) را انتخاب کنید
9. روی دکمه تأیید (دکمه تیک) در گوشه بالا سمت چپ Arduino IDE کلیک کنید

اگر همه چیز خوب پیش رفت ، باید پیامی در پایین دریافت کنید که می گوید کامپایل انجام شد.

و این همان چیزی است که شما اکنون مرحله 2 را تکمیل کرده اید !!!

مرحله 3: برنامه نویسی BUGS

اکنون وقت آن است که کد Arduino Nano را در مغز BUGS بارگذاری کنید.

1. Arduino Nano را از طریق کابل USB به رایانه خود وصل کنید
2. روی دکمه بارگذاری (دکمه پیکان راست) کلیک کنید

اگر همه چیز خوب پیش رفت ، باید پیامی در پایین دریافت کنید که می گوید بارگذاری انجام شد.

و این برای مرحله 3 تمام است.

مرحله 4: مونتاژ پاهای BUGS

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

مونتاژ دندانه های بدن سمت چپ

قطعات الکترونیکی مورد نیاز:

سروو چرخش مداوم 1x Fitech FS90R

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

• 1x بدنه جانبی
• 1x دندانه
• 2 دندانه اتصال
• 2 برابر اتصال پین مربع
• 2x Linkage Drive
• کلیپ های مربع 2 برابر
• 4 برابر پین دایره ای L4

پیچ و سرو شاخ مورد نیاز است:

• 2 برابر پیچ خودکار بلند
• 1 عدد پیچ کوتاه برای سرو هورن
• 1x دو شاخه سرو هورن

دستورالعمل مونتاژ:

1. FS90R Servo را در بدنه جانبی قرار دهید
2. با 2 پیچ بلند خود باریک در جای خود محکم کنید
3. شاخ سروو را در Cog قرار دهید
4. Cog را روی سروو قرار دهید
5. با 1 پیچ سرونو شاخ کوتاه در جای خود محکم کنید
6. پین های Circular L4 را به درایوهای Linkage Cogs و و Linkage بکشید
7. سنجاق های اتصال مربع را به دندانه های Linkage بکشید (مطمئن شوید که آنها را به روش صحیح اسلاید کنید)
8. دندانه های Linkage را به بدنه جانبی بکشید ، مطمئن شوید که دندانه ها را در تصاویر آینه یکدیگر قرار دهید ، همانطور که در فیلم مونتاژ بالا نشان داده شده است.
9. درایو اتصال را در طرف مقابل پین اتصال مربع قرار دهید ، مطمئن شوید که پین های دایره ای L4 در جهت مخالف یکدیگر قرار دارند.
10. با 2 گیره مربع ، سنجاق اتصال مربع را در جای خود محکم کنید

مونتاژ دندانه های سمت راست بدن

همانند دندانه های بدن سمت چپ عمل کنید

مونتاژ پاها

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

• 2x پیوند خارجی
• 2x پیوند بالا کوچک
• 2x پیوند پایین کوچک
• 2x پایه اتصال
• 2 برابر پین دایره ای L1
• 1x پین دایره ای L2
• 4 برابر پین دایره ای L3
• 1x پین دایره ای L5
• کلیپ بزرگ 1 برابر
• حلقه کلیپ 9x

دستورالعمل مونتاژ:

1. پین دایره ای شکل L5 را به داخل بدنه بکشید
2. پین دایره ای L5 را با Big Clip در جای خود محکم کنید
3. یکی از قطعات کوچک بالای پیوند را روی پین حلقوی L2 بکشید
4. پین حلقوی L2 را از طریق بدنه کناری بکشید
5. قطعه کوچک دیگر Linkage را روی پین حلقوی L2 بکشید
6. با Clip Circular ایمن شوید
7. هر دو قطعه پین حلقوی L1 را از طریق هر دو قطعه کوچک Linkage Bottom بکشید
8. هر دو قطعه کوچک Linkage Bottom را روی پین حلقوی L5 بکشید
9. همانطور که در فیلم مونتاژ بالا نشان داده شده است ، هر دو قطعه بیرونی Linkage را روی پین دایره ای L4 و پین حلقه ای L1 بکشید
10. هر دو قطعه بیرونی Linkage را با هر دو گیره دایره ای محکم کنید
11. 2 پین دایره ای L3 را از طریق هر دو قطعه کوچک بالای Linkage بکشید
12. هر دو پیوند پا را در طرف دیگر پین حلقوی L3 بکشید
13. با 2 گیره دایره ای ، هر دو پیوند پا را در جای خود محکم کنید
14. آخرین 2 پین دایره ای L3 را از طریق پیوندهای 2 پا بکشید
15. انتهای دیگر پین های حلقوی L3 را از طریق اتصال بیرونی بکشید
16. با 2 گیره دایره ای محکم کنید

همین روند را با سه گوشه باقیمانده روبات ادامه دهید.

مرحله 5: مونتاژ پنجه BUGS

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

قطعات الکترونیکی مورد نیاز:

3x سروو اصلی Towerpro MG90S

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

• 1x بالا بدن
• 1x بازو
• 1x ساعد
• 1x دست
• 2 پین بازو
• 1 عدد سنجاق دستی

پیچ های مورد نیاز:

2 برابر پیچ خودکار بلند

دستورالعمل مونتاژ:

1. یکی از سنجاق های بازو را در سوراخ بالای بدن قرار دهید
2. یکی از سرووها را در قسمت بالایی بدن قرار دهید
3. سروو را با 2 پیچ بلند خودکار محکم کنید
4. پین بازوی دیگر را در سوراخ پایین ساعد قرار دهید
5. سنجاق دستی را در سوراخ بالای ساعد قرار دهید
6. 2 سروو باقی مانده را در ساعد قرار دهید
7. بازو را روی سروو و پین بالای بدن (پهن ترین طرف) قرار دهید و مطمئن شوید که آن را به درستی حرکت کرده اید
8. بازو را روی سروو ساعد و پین (باریک ترین طرف) قرار دهید و مطمئن شوید که آن را به درستی دور می زنید
9. دست را روی سروو ساعد و پین دیگر قرار دهید

مرحله 6: مونتاژ قطعات الکترونیکی BUGS

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

قطعات الکترونیکی مورد نیاز:

• 1 برابر آردوینو NANO
• 1x فرستنده گیرنده NRF24L01 (اختیاری)
• 1x سپر سروو
• زنگ 1 برابر
• سنسور اولتراسونیک 1 برابر
• مغناطیس 1 برابر (قطب نما دیجیتال)
• 2 برابر سنسور IR
• نگهدارنده باتری 1 برابر
• 2 عدد باتری 18650

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

1x بدنه اصلی

پیچ های مورد نیاز:

9 برابر پیچ پیچ دار بلند

دستورالعمل مونتاژ:

1. گیرنده آردوینو NANO و NRF24L01 را روی سپر سروو ببندید
2. سیم های نگهدارنده باتری را به سپر سروو وصل کنید (قطبیت را بررسی کنید)
3. نگهدارنده باتری را با 2 پیچ به صورت مورب به بدنه اصلی پیچ کنید
4. زنگ را با 1 پیچ به بدنه اصلی پیچ کنید
5. سپر سروو را با 2 پیچ به صورت مورب به بدنه اصلی پیچ کنید
6. Magnometer (قطب نما دیجیتال) را با 2 پیچ به بدنه اصلی پیچ کنید
7. سنسور اولتراسونیک را در قسمت اصلی بدن قرار دهید
8. هر دو سنسور IR را با هر پیچ 1 پیچ به بدنه اصلی وصل کنید
9. باتری ها را در محل نگهدارنده باتری قرار دهید

مرحله 7: مونتاژ پاها و پنجه BUGS به بدن

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

قطعات پلاستیکی مورد نیاز:

• 2 برابر پاهای مونتاژ شده
• 1x پنجه مونتاژ شده
• 1x بدنه اصلی مونتاژ شده
• کلیپ های مربع 8 برابر

دستورالعمل مونتاژ:

1. کنار پنجه مونتاژ شده را به سوراخ های مربعی بالای یکی از پاهای مونتاژ شده بکشید
2. کناره بدنه اصلی مونتاژ شده را به سوراخ های مربع پایینی همان پای مونتاژ شده بکشید
3. در محل خود با 4 گیره مربع محکم کنید
4. پای باقی مانده مونتاژ شده را در طرف دیگر پنجه مونتاژ شده و بدن مونتاژ شده بکشید
5. در محل خود با 4 گیره مربع محکم کنید

مرحله 8: سیم کشی تجهیزات الکترونیکی BUGS

برای تعیین اتصالات سیم کشی از نمودار سیم کشی بالا استفاده کنید

کابل های جهنده زن تا زن مورد نیاز را آماده کنید

• 5 برابر قرمز یا نارنجی برای مثبت 5 ولت
• 5 برابر قهوه ای یا مشکی برای زمین منفی
• 1x آبی برای پین ورودی/خروجی Buzzer
• 2 برابر سبز برای دو پین OUT سنسور IR
• 2x زرد برای سنجاق اولتراسونیک Trig و Echo
• 2 بار بنفش برای پین های SDA و SCL برای قطب نما (قطب نمای دیجیتال)

دستورالعمل سیم کشی:

1. سروو Hand را به پین شماره 1 روی برد کنترل سروو وصل کنید (مطمئن شوید که اتصالات را به درستی انجام می دهید)
2. سروو Forearm را به پین شماره 2 روی برد کنترل سروو وصل کنید (مطمئن شوید که اتصالات را به درستی انجام می دهید)
3. سرومو Arm را به پین شماره 3 روی برد کنترل سروو وصل کنید (مطمئن شوید که اتصالات را به درستی انجام می دهید)
4. سروو Left Legs را به پین شماره 4 روی برد کنترل سروو وصل کنید (مطمئن شوید که اتصالات را به درستی انجام می دهید)
5. سروو Legs راست را به پین شماره 5 روی برد کنترل سروو وصل کنید (مطمئن شوید که اتصالات را به درستی انجام می دهید)
6. کابل بلوز زن آبی را به بلوز زن به پین سیگنال شماره 6 روی برد کنترل سروو وصل کنید
7. یک کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی به زن را به پین VCC شماره 6 روی برد کنترل سروو وصل کنید
8. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین GND شماره 6 روی برد کنترل سروو وصل کنید
9. 2 کابل بلوز زنانه زنانه به زن را به پین های سیگنال شماره 7 و 8 روی برد کنترل سروو وصل کنید
10. 2 کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را به پین VCC شماره 7 و 8 در برد کنترل سروو وصل کنید
11. 2 کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین GND شماره 7 و 8 در برد کنترل سروو وصل کنید
12. 2 کابل بلوز زنانه زرد به زن را به پین های سیگنال شماره 9 و 10 روی برد کنترل سروو وصل کنید
13. 1 کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را به پین VCC شماره 9 در برد کنترل سروو وصل کنید
14. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین GND شماره 9 در برد کنترل سروو وصل کنید
15. 2 کابل بلوز زنانه بنفش زن را به پین های سیگنال شماره 11 و 12 در برد کنترل سروو وصل کنید
16. 1 کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را به پین VCC شماره 10 در برد کنترل سروو وصل کنید
17. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین GND شماره 10 روی برد کنترل سروو وصل کنید
18. کابل بلوز زن آبی را به بلوز زن روی پین 6 به پین ورودی/خروجی در زنگ وصل کنید
19. کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را به پین 6 به پین VCC در زنگ وصل کنید
20. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین 6 به پین GND در زنگ وصل کنید
21. کابل بلوز زنانه زنانه زنانه را روی پایه 7 به پین OUT در سنسور IR سمت چپ وصل کنید
22. کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را به پین 7 به پین VCC در سنسور IR سمت چپ وصل کنید
23. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین 7 به پین GND در سنسور IR سمت چپ وصل کنید
24. کابل بلوز زنانه زنانه زنانه را روی پایه 8 به پین OUT در حسگر IR راست وصل کنید
25. کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را روی پین 8 به پین VCC در سنسور IR راست وصل کنید
26. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین 8 به پین GND در سنسور IR راست وصل کنید
27. کابل بلوز زنانه زرد را به پین زن روی پین 9 به پین Trig سنسور اولتراسونیک وصل کنید
28. کابل بلوز زنانه زرد را به پین 10 در پین 10 به سنسور اکو در سنسور اولتراسونیک وصل کنید
29. کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را به پین 9 به پین VCC روی سنسور اولتراسونیک وصل کنید
30. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را روی پین 9 به پین GND سنسور اولتراسونیک وصل کنید
31. کابل بلوز زنانه بنفش را به پین 11 به پین SDA در مگنتومتر وصل کنید
32. کابل بلوز زنانه بنفش را به پین 12 به پین SCL در مگنومتر وصل کنید
33. کابل بلوز زنانه قرمز یا نارنجی را به پین 10 به پین VCC در مگنومتر وصل کنید
34. کابل بلوز زنانه قهوه ای یا مشکی را به پین 10 به پین GND در مگنومتر وصل کنید

مرحله 9: کالیبراسیون سروهای پنجه BUGS

تمام مراحل زیر در فیلم Assembley بالا نشان داده شده است.

پیچ و شاخ سرو نیاز است:

• 3x سه شاخه سروو بازویی
• سه پیچ کوتاه برای شاخ سروو

دستورالعمل مونتاژ:

1. ربات را به مدت 5 ثانیه روشن کنید تا سروها به موقعیت اصلی خود برسند و سپس ربات را خاموش کنید
2. بازو را با زاویه 90 درجه نسبت به بدن قرار دهید
3. بوق سروو بازو/بدن را وارد کنید
4. در محل خود با پیچ کوتاه سروو شاخ محکم کنید
5. ساعد را در زاویه 90 درجه نسبت به بازو قرار دهید
6. بوق سروو ساعد/بازو را وارد کنید
7. در محل خود با پیچ کوتاه سروو شاخ محکم کنید
8. دست را در حالت بسته قرار دهید
9. بوق سروو ساعد/ساعد را وارد کنید
10. در محل خود با پیچ کوتاه سروو شاخ محکم کنید

مرحله 10: کالیبراسیون سنسورهای IR برای خط دنبال کردن

برای اینکه سنسورهای IR خط سیاه را تشخیص دهند ، باید پیچ پتانسیومتر را روی هر سنسور IR تنظیم کنید تا وقتی LED نزدیک سنسور است ، 2 LED قرمز روشن باشد و وقتی سنسور روشن است فقط یک LED قرمز روشن باشد. نزدیک سطح سیاه

مرحله 11: استفاده از BUGS

استفاده از BUGS در خط زیر:

• در ابتدای خط ، روبات را روی زمین قرار دهید
• یک توپ گلف 3 سانتی متری در مقابل روبات قرار دهید
• ربات را روشن کرده و تماشای رفتن او را تماشا کنید !!!

استفاده از BUGS در حالت اجتناب از قطب نما و مانع:

• روبات را در مسیری قرار دهید که می خواهید او حرکت کند
• روبات را روشن کرده و رفتن او را تماشا کنید

استفاده از BUGS با کنترلر:

• از جوی استیک برای جابجایی ربات استفاده کنید
• از دکمه Up برای باز و بسته کردن پنجه استفاده کنید
• از دکمه پایین برای بالا و پایین بردن بازو استفاده کنید
• از دکمه چپ برای فعال کردن قطب نما و جلوگیری از موانع استفاده کنید
• برای غیرفعال کردن حالت اجتناب از مانع قطب نما ، دکمه سمت چپ را نگه دارید
• از دکمه سمت راست برای فعال کردن حالت زیر استفاده کنید
• برای غیرفعال کردن حالت زیر خط را فشار دهید

جایزه دوم مسابقه رباتیک