Hexa-pod: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

این یک ربات شش ضلعی است ، یک ربات با اندازه کوچک است که دارای قطعات کوچک با چاپگر سه بعدی با استفاده از رشته نایلونی است.

کنترل و بازیابی عملکرد آن آسان است. جنبش عبارتند از:

رو به جلو

به عقب

راست گرد

گردش به چپ

راست فوروارد

رو به جلو

راست عقب

عقب مانده

طرح مورد استفاده برای بدنه شش ضلعی مستطیل شکل است. شکل بدن مستطیل شکل با شش پا دارای سه درجه آزادی در هر پا تخصص آن است. این طرح حرکت پویای حشرات شش پا را تکرار می کند. طرح Hexapod نسخه ارتقا یافته پروژه قبلی من hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) است که 2 سال پیش با کمک خط کش پلاستیکی. در این دو سال زمانی که من دانشجوی مهندسی بودم ، یاد گرفتم که از برنامه و نرم افزارهای مختلف استفاده کنم. (مانند پروتئوس و CAD) که به من کمک می کند تا این شش ضلعی را تا این حد بسازم. من این شش گوش را از اول به این یکی ارتقا می دهم و همه اعضای بدن را جایگزین می کنم.

مرحله 1: ابزار و مواد

برای ساخت این شش ضلعی از چند ابزار اساسی استفاده کرده بودم و به شرح زیر فهرست شده اند:

1. چاپگر سه بعدی: از چاپگر سه بعدی برای چاپ تمام قسمت های سه بعدی شش ضلعی استفاده می شود.

2. نوار کاغذی: من از آن برای اتصال سیم در مکانهای مربوطه استفاده کردم.

3. چسب داغ و چسب: از آن برای قرار دادن نگهدارنده چرخ دنده ثابت در مکان ها استفاده می شود.

4. لحیم کاری: برای لحیم کاری هدر نر روی تخته pvc استفاده می شود.

مواد:

تمام قطعات الکترونیکی را از فروشگاه الکترونیک آوردم

و جزء الکترونیکی عبارتند از:

1. آردوینو اونو

2. موتور سرو SG90

3. ماژول بلوتوث hc-05

Arduino Uno: از آنجا که استفاده از آن ارزان و آسان است و در hexapod قبلی من همان Arduino uno را داشتم که قبلاً در دسترس بود ، بنابراین من از Arduino استفاده می کنم اما شما می توانید از هر Arduino استفاده کنید.

Servo Sg90: این یک سروو موتور سبک وزن است که عملکرد خوبی دارد (0-180) درجه کارکرد ، اگرچه من از سروو sg90 استفاده کرده بودم. من می خواهم پیشنهاد کنم از سروو mg90 استفاده کنم زیرا پس از چندین بار کارکردن سرو موتور sg90 ، با پاره شدن چرخ پلاستیکی ، عملکرد کاهش می یابد.

ماژول بلوتوث (Hc-05): با دوام است و دارای سرعت انتقال بالا در نرخ جوانه 9600 است و می تواند از طریق ولتاژ 3-5dc کار کند.

منبع تغذیه: برای منبع تغذیه من از انعطاف پذیری لازم برای استفاده از منبع تغذیه مختلف برخوردار هستم. از آنجا که hexapod را می توان در 5 ولت DC کار کرد ، hexapod می تواند از طریق پاوربانک و همچنین شارژر تلفن همراه عمومی یا از طریق پورت usb لپ تاپ usb تغذیه شود بندر.

مرحله 2: ساخت قسمتهای سه بعدی

از آنجا که بسترهای زیادی برای ماژول های سه بعدی وجود دارد ، نرم افزار CAD وجود دارد و با هرگونه اطلاعات و دانش اساسی در مورد دستور ، هر کس می تواند ماژول های سه بعدی خود را بسازد. برای طراحی ماژول های سه بعدی از یک پلت فرم آنلاین (onshape.com) استفاده کردم

برای طراحی ماژول های سه بعدی ، ابتدا باید حساب کاربری خود را وارد کرده و وارد حساب کاربری خود شوم ، زیرا می توانم به تمام ویژگی های onshape دسترسی داشته باشم.

برای طراحی ماژول های سه بعدی ، من مرجع طراحی را از یکی از پروژه های موجود در این سایت های آموزشی (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/) گرفته ام. مرجع آن پروژه برای طراحی جزء شش ضلعی من است ، اما همه طراحی ها شبیه به آنها توسط من انجام شده است.

به طور کلی در hexapod من ، این جزء مورد استفاده است

1. قسمت بالای بدن x1

2. قسمت پایین بدن x1

3. Coxa سمت چپ 3

4. راست Coxa x3

5. ران x6

6. استخوان درشت چپ x 3

7. استخوان درشت نی راست 3

8. دارنده x12

ماژول های سه بعدی را می توانید از طریق این لینک بارگیری کنید:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

اجازه دهید طراحی ماژول های سه بعدی را با deminsion بررسی کنیم:

مرحله 3: سیم کشی و اتصال

برای سیم کشی شش ضلعی ، نمودار مدار را روی پروتئوس طراحی کرده و مدار را روی صفحه ماتریس pvc همانطور که در عکس نشان داده شده است ، توسعه می دهم. اتصال موتور سروو متداول است مانند

سروو موتور (1-7)

سروو موتور (2-3)

سرو موتور (5-6)

سروو موتور (8-9)

سرو موتور (11-12)

سروو موتور (14-15)

سرو موتور (17-18)

سرو موتور (10-16)

مرحله 4: مونتاژ و شبیه سازی روی Cad

حالا بیایید شبیه سازی پاهای شش ضلعی را ببینیم که چگونه سه درجه آزادی را بدست می آورد.

پرهزینه ترین زمان پروژه طراحی ماژول های سه بعدی قسمت های مختلف و چاپ آنها و همچنین شبیه سازی مدارها است.

شایع ترین مشکل فنی که در ابتدا در این پروژه روی داد ، مدیریت توان و مدیریت وزن برای غلبه بر مشکل منبع تغذیه است ، منبع تغذیه به سرو موتور ، من مستقیماً بلوز را از زیر پورت A/B آردوینو متصل می کنم. و همچنین منبع تغذیه 5 ولت DC را از برد Arduino دریافت کرده اید که به موجب آن منبع کشمش با باقی ماندن 5 ولت افزایش می یابد و من از مزایای آن بهره مند می شوم مانند این که hexapod من می تواند با هر شارژر معمولی تلفن همراه ، پاوربانک یا پورت usb لپ تاپ کار کند. و برای حفظ وزن و مرکز ثقل به طور یکنواخت حتی زمانی که پاهای آن در هوا بلند می شوند ، من هگزاپود را طوری برنامه ریزی کرده ام که حرکت شش حشره پا را تکرار می کند. ابتدا سه پا بالا می آیند و حرکت می کنند سپس فرود می آیند و پس از آن سه پای دیگر بلند می شوند و حرکت می کنند و سپس با تمام وزن روی مرکز بدن فرود می آیند.

مرحله 5: کد Arduino و apk موبایل

پس از چاپ ماژول های سه بعدی و جمع آوری تمام سخت افزارها و مونتاژ آنها ، Arduino را به عنوان نیاز ما برنامه ریزی می کنیم. من کد شش ضلعی را دارم که حرکت حشره را هنگام حرکت به جلو ، عقب ، قیام ، سقوط و غیره تکرار می کند.

و برای فرمان دهی و کنترل hexapod ، برنامه های اندروید را به عنوان الزامات و برنامه (برنامه نویسی) من در آردوینو توسعه دادم. برای نشان دادن عملکرد شش ضلعی من در حرکت پویا در اینجا عکس برنامه های من است. این apk دارای دکمه (دکمه فشار) است و کد فردی خاصی را برای انجام عملکرد خاص ارائه می دهد.

در اینجا کد:

مرحله ششم: تمام شد

پس از مونتاژ تمام سخت افزار و برنامه نویسی برنامه های arduino و تلفن همراه. سرانجام این شش گوش آماده کار است.

من این hexapod را از اولین hexapod خود به این شکل که در تصویر نشان داده شده است ارتقا دادم ، که این کار را با استفاده از دانش متفاوتی که از دوره های مهندسی به دست آورده ام و همچنین از طریق پست های مختلف مربوط به hexapod در این سایت ، انجام داده ام instruct.com

از آنجا که این پروژه یکی از موفقیت های بزرگ شغلی من است. من همچنان به ارتقاء آن و انجام پروژه های دیگر ادامه خواهم داد.

بنابراین اگر کسی در مورد ربات غلاف یا پروژه من "hexapod" س questionالی دارد ، فقط آن را بپرسید.

در اینجا نگاهی اجمالی به hexapod من است که در آن برادرزاده من hexapod را کنترل می کند و کمی تفریح می کند.