فهرست مطالب:
- مرحله 1: جمع آوری سخت افزار
- مرحله 2: آهنگ خود را بسازید
- مرحله 3: دنبال کننده خط را انتخاب کنید
- مرحله 4: نصب خط دنبال کننده
- مرحله 5: تنظیم خط دنبال کننده
- مرحله 6: تنظیم PD PD
- مرحله 7: پیروی از خط - سنسور سیاه
تصویری: دنبال کننده خط GoPiGo3: 8 مرحله
2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54
در این آموزش ، ما از یک دنبال کننده خط استفاده می کنیم و از آن در GoPiGo3 استفاده می کنیم تا خط سیاه را دنبال کند.
مرحله 1: جمع آوری سخت افزار
قبل از شروع به ساخت خط دنبال کننده ، به چند مورد نیاز داریم:
- یکی از 2 دنبال کننده خط صنایع دکستر: یا دنبال کننده خط قرمز یا سیاه ، کمی کوتاهتر. پیرو خط سیاه بسیار کارآمدتر از قبلی است.
- یک بسته باتری برای GoPiGo3. ما توصیه می کنیم از بسته باتری Dexter Industries استفاده کنید زیرا می تواند رزبری پای را حتی زمانی که موتورها در حال کار کامل هستند ، نگه دارد.
- GoPiGo3 - شما فقط به GoPiGo3 نیاز دارید و بس.
- آهنگهای Follower Line - اینها را می توانید از اینجا بارگیری کنید.
روبات GoPiGo3 Raspberry Pi را اینجا دریافت کنید
مرحله 2: آهنگ خود را بسازید
این قسمت مدتی طول می کشد. در اصل ، به اینجا بروید ، PDF حاوی الگوها را بارگیری کنید ، و تعداد کاشی های زیر را چاپ کنید تا بتوانید آهنگ نشان داده شده را بسازید یا فقط خودتان بسازید و این مرحله نسبتاً طولانی را رد کنید:
- 12 کاشی از نوع #1.
- 5 کاشی از نوع #2.
- 3 قالب از نوع کاشی شماره 5.
- 3 قالب از نوع کاشی شماره 6 - در اینجا ، با یک کاشی اضافی به پایان خواهید رسید.
در مرحله بعد ، آنها را ببرید و بچسبانید و سعی کنید آنها را مانند تصویر بالا مناسب کنید. توجه داشته باشید که کاشی در گوشه بالا سمت راست نوع 1 وجود دارد که با یکی دیگر از همان نوع همپوشانی دارد - اینطور است ، بنابراین با دیدن آن گیج نشوید.
همچنین ، اگر چاپگر تونر کافی ندارد و رنگ مشکی پاک می شود ، ممکن است بخواهید خطوط سیاه را با نشانگر رنگ آمیزی کنید تا برای دنبال کننده خط برجسته شود. این کاملاً ضروری نیست ، اما می تواند پیرو خط را دقیق تر کند.
مرحله 3: دنبال کننده خط را انتخاب کنید
شما باید انتخاب کنید که با کدام خط دنبال کنید: قرمز یا مشکی.
صرف نظر از این امر ، پیرو خط باید مانند عکس بالا جهت گیری کند همانطور که در مستندات نیز توضیح داده شده است (مستندات ReadTheDocs DI_Sensors & GoPiGo3).
مرحله 4: نصب خط دنبال کننده
پیرو خط باید همانطور روی GoPiGo3 بنشیند. کیت دنبال کننده خط از صنایع دکستر دارای چند مورد دیگر مانند جداکننده ، مهره و واشر است که به شما در تعمیر آن در GoPiGo3 کمک می کند.
صرف نظر از اینکه کدام سنسور دنبال کننده خط را دریافت می کنید ، جداکننده های 40 میلی متری را در کیت خود پیدا خواهید کرد. بنابراین می توانید مطمئن باشید که فضای بین GoPiGo3 و کف مناسب خواهد بود (که تقریباً 2-3 میلی متر است).
توجه: در عکس بالا می بینید که من از برخی مهره ها برای بلندتر کردن فاصله استفاده کرده ام و این به این دلیل است که من از فاصله گیرهای استاندارد موجود در کیت Line Follower استفاده نمی کنم - قطر من 30 میلی متر است و باید اندازه آنها بود. 40 میلی متر
مرحله 5: تنظیم خط دنبال کننده
برای کالیبراسیون دنبال کننده خط ، صرف نظر از اینکه از کدام یک استفاده می کنید ، با نصب کتابخانه های مناسب بر روی رزبری پای شروع کنید. می توانید این کار را روی یک تصویر Raspbian یا Raspbian For Robots انجام دهید. اول از همه ، این دستورات را اجرا کنید:
curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | خراب کردن
curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | خراب کردن
راه اندازی مجدد و سپس تغییر دایرکتوری به
/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower
سپس برنامه را در آن فهرست مانند اجرا کنید
python pid_tuner.py
در مرحله بعد ، ربات را روی یک سطح سفید (با دنبال کننده خط متصل و متصل به پورت I2C) قرار دهید و دکمه مناسب را برای کالیبراسیون فشار دهید. در واقع باید منو را بررسی کنید و ببینید کدام دکمه مربوط به "کالیبراسیون دنبال کننده خط روی سطح سفید" است. همینطور برای سطح سیاه.
این پروژه را می توانید در GitHub در اینجا پیدا کنید.
پس از کالیبراسیون ، مقادیر حتی زمانی که رزبری پای از چرخه قدرت عبور می کند ذخیره می شوند. فقط زمانی نیاز است که مجدداً کالیبره شود که دنبال کننده خط با دیگری تغییر کند یا وقتی رنگ آهنگ به طور قابل توجهی تغییر کند.
مرحله 6: تنظیم PD PD
مقادیر بهینه برای دنبال کننده خط
با استفاده از دکمه های مناسب توصیف شده در منو ، دستاوردهای PD را برای دنبال کننده خط مناسب که از آن استفاده می کنید به روز کنید.
دنبال کننده خط سیاه
برای دنبال کننده خط جدید ، پارامترهای زیر برای GoPiGo3 بهتر عمل می کند:
- سرعت پایه = 300
- فرکانس حلقه = 100
- Kp = 1100
- کی = 0
- Kd = 1300
Base Speed و Loop Frequency باید مستقیماً در کد تغییر کند.
پیرو خط قرمز
برای پیروان خط قدیمی ، پارامترهای زیر برای GoPiGo3 بهتر عمل می کند:
- سرعت پایه = 300
- فرکانس حلقه = 30
- Kp = 4200
- کی = 0
- Kd = 2500
Base Speed و Loop Frequency باید مستقیماً در کد تغییر کند.
توصیه شده:
دنبال کننده خط HoGent - Synthese پروژه: 8 مرحله
Followfolgeer HoGent - Syntheseproject: Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. در دزه دستورالعمل zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb، en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen
دنبال کننده خط در Tinkercad: 3 مرحله
Line Follower on Tinkercad: A-Line Follower Robot ، همانطور که از نامش مشخص است ، یک وسیله راهنمای خودکار است که از خط بصری تعبیه شده در کف یا سقف پیروی می کند. معمولاً خط بصری مسیری است که ربات دنبال کننده خط طی می کند و یک خط سیاه بر روی
دنبال کننده شی Pixy2Bot (کد سرو): 4 مرحله
Pixy2Bot Object Follower (Servo Code): ساختن یک شی ساده به دنبال ربات (بدون مکانیزم حرکت/چرخش) با Arduino Uno + Motor Shield ، دو سرویس مداوم ارزان قیمت و یک Pixy2. ویدئو: https://youtu.be/lxBLt5DJ5BM
ربات دنبال کننده انسان با استفاده از آردوینو Uno زیر 20 دلار: 9 مرحله
ربات دنبال کننده انسان با استفاده از آردوینو Uno زیر 20 دلار: بنابراین من این ربات را حدود یک سال پیش ساختم و دوست داشتم که می تواند شما را در هر جا و همه جا دنبال کند. این بهترین جایگزین برای سگ است. هنوز با من است من همچنین یک کانال یوتیوب دارم که در آن می توانید مراحل ساخت آن را در vi مشاهده کنید
کنسول آتاری پانک با دنبال کننده 8 مرحله ای کودک: 7 مرحله (همراه با تصاویر)
کنسول آتاری پانک با توالی سنج کودک 8 مرحله ای: این ساخت وسط ، کنسول Atari Punk همه کاره و Sequencer Baby 8 Step است که می توانید بر روی دستگاه فرز PCB رومیزی Bantam Tools آسیاب کنید. این دستگاه از دو برد مدار تشکیل شده است: یکی برد رابط کاربری (UI) و دیگری یک برنامه کاربردی