Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod، daran gescheitert war das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

مرحله 1: مواد

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier with Sharp GP2Y0D810Z0F Digital Distance Sensor 10cm - ein paar Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platin für das body (alu holu))

مرحله 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt، nicht wieder das ganze servo als Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht، daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer، Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

مرحله 3: بدن پالت

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen، im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

مرحله 4: Body Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen، auf der seite wo ich win iteinch win iteinch win oinchoin 6 Da die andern zwei 2 mm löcher für das Servohorn gebraucht werden … Auf der anden Seite noch das Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

مرحله 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste، servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

مرحله 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

مرحله 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe، Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

مرحله 8: لحظه Der Grosse

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt، (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des servos encebenescumen macel، macel، macel، macen، macen um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. همچنین alle Beine Auf das Body Montieren، und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

مرحله 9: Zum Herzstück ، Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0- 17 f servr die servos genommen wobei immer in der Reiche Body، Knie، Fuss also servo 0 = Body، servo 1 = Knie، servo 2 = Fuss، von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 پیوند hintere Bein 12 - 14 پیوندها mittlere Bein 15 - 17 پیوندها vordere Bein channal 18 rechte IR sensor 19 linker IR sensor

مرحله 10: اسکریپت

Am besten Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min، mitte und max werte ein، und vergebt den Channels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz # forward sub forward 100 5504 5556 7644 499 499 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # فریم 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # قاب 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_90_12_90_12_15_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an، wernie wernie … so müste dann euer code aussehen damit er erst einmal vorwärts Läuft. # جلو شروع 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # قاب 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # قاب 1 100 4096 7360 6726 3584 712 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # قاب 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # قاب 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 قاب_0_3_6_9_12_15_vo_vo سرور سرو 16 سرو 15 سرو 14 سرو 14 سروو 12 سرو 11 سروو 10 سرو 9 سروو 8 سروو 7 سروو 6 سروو 5 سروو 4 سروو 3 سروو 2 سروو 1 سروو 0 سروو تاخیر بازگشت فریم زیر فریم_4_10_16 16 سرو 10 سروو 4 سروو تاخیر بازگشت فریم فریم_0_3_6_9_12_15 15 سرو 12 سروو 9 سروو 6 سروو 3 سروو 0 سروو تاخیر بازگشت فریم فرعی_1_7_13 13 سروو 7 سروو 1 سروو تاخیر بازگشت

مرحله 11: کد تکمیل کننده Mein

start: # wenn beide sensoren on dann پشت چپ_حسگر راست_حسگر منطقی_و در صورت بازگشت به عقب شروع به کار کنید # wenn kein sensor dann Vorwärts رو به جلو شروع به چپ سنسور 19 دریافت_ موقعیت 512 کمتر_از بازگشت زیر سنسور راست 18 دریافت_موضوع 512 کمتر_از بازگشت ### زیر روالهای توالی: #### back back 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8356 6784 8000 6654 6000 6484 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # قاب 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # قاب 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # قاب 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # قاب 3 350 7104 5056 4800 # قاب 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # قاب 6 برگشت # جلو فرعی 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # قاب 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # قاب 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 2 100 5984 6208 5907 # قاب_4_10_4 frame_1_7_13 # قاب 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 5 برگشت # سمت چپ سمت چپ 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0602 # قاب 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # فریم 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # قاب 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # قاب 3 300 5568 5598 6112 frame_1_74_76_5610_74_7610 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 6 بازگشت # راست فرعی 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20000423 # 73608450550 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # قاب 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # قاب 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # قاب 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 5 بازگشت # راه اندازی زیر راه اندازی 500 4820 5603 7680 6187 5984 7744 7360 5620 8000 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # قاب 500 4387 6132 0 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # قاب 500 4096 4992 1 6720 3598 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # قاب 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 فر ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # قاب 8 برگشت فریم_ورو..vo_vo سروو 20 سرو 16 23 سروو 22 سروو 23 سروو 23 سروو 23 سروو 23 سروو 23 سروو 13 سرو 12 سرو 11 11 سرو 10 سرو 9 سروو 8 سرو 7 سروو 6 سروو 5 سروو 4 سروو 3 سروو 2 سروو 1 سروو 0 سروو تاخیر بازگشت فریم فرعی_3_9_15 15 سرو 9 سروو 3 سروو تاخیر بازگشت فریم return sub frame_1_7_13 13 سروو 7 سروو 1 سروو تاخیر بازگشت فریم فریم_4_10_16 16 سروو 10 سروو 4 سروو تاخیر بازگشت فریم فریم_0_3_6_9_12_15 15 سرو 12 سروو 9 سروو 6 سروو 3 سروو 0 سروو تاخیر برگشت سرو فریم_0_1_6_7_12_13 13 سرو 12 سروو 7 سروو 0 سروو 1 سروو بازگشت سرو تاخیر sub frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 سرو 16 سرو 14 سرو 13 سروو 11 سروو 10 سرو 8 سروو 7 سرو 5 سروو 4 سروو 2 سروو 1 سروو بازگشت تاخیری