بازوی رباتیک Popsicle Stick (فرمت متناوب): 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

با نحوه ساخت یک بازوی رباتیک ساده مبتنی بر آردوینو با چنگک با استفاده از چوب بستنی و چند سرو آشنا شوید.

تدارکات

• 14 چوب بستنی
• 4 میکرو سرو (با شاخ و پیچ آنها)
• 4 پتانسیومتر روتاری
• 1 تخته نان نصف
• 1 آردوینو اونو
• 1 بسته باتری 6 ولت
• 26 کابل بلوز
• تفنگ چسب داغ + چسب چسب داغ
• پیچ گوشتی کوچک
• آردوینو IDE
• USB به کابل آردوینو

مرحله 1: Servos را کالیبره کنید

شاخ ها (ضمیمه بال سفید) را به سروها وصل کنید و آنها را روی سروها بچسبانید. سه سروو به شاخ نیاز دارند که در دو جهت امتداد می یابد در حالی که یک سروو به شاخ نیاز دارد که فقط در یک جهت امتداد دارد. تا آنجا که می تواند بوق را در جهت عقربه های ساعت بچرخانید. شاخ را بکشید و سپس دوباره در موقعیت کالیبره شده قرار دهید. یکی از سروهای دارای شاخ دو جهته باید به موازات سروو کالیبره شود در حالی که سه مورد دیگر باید عمود بر سرووها باشد. با استفاده از یک پیچ کوچک و یک پیچ گوشتی ، شاخ ها را داخل آن بچرخانید.

مرحله 2: سروها را آماده کنید

برای سروی که کالیبره شده است به طوری که بوق موازی سروو است ، چسب حرارتی یک سر چوب بستنی را به طرف صاف شاخ بچسبانید. برای یکی از سروهای شاخدار دو جهته که کالیبره شده است به طوری که شاخ عمود بر سروو است ، یک انتهای چوب بستنی را به طرف صاف شاخ بچسبانید. برای سرو دیگر شاخدار دو جهته که کالیبره شده است بنابراین شاخ عمود بر سروو است ، چسب حرارتی وسط چوب بستنی را به طرف صاف شاخ بچسبانید. این مرحله متفاوت است ، بستنی ها آن را در قسمت صاف شاخ نمی چسبانند. برای سروو با شاخ یک طرفه ، یک سر چوب بستنی را به سمت نازک در جهت عقربه های ساعت بوق بچسبانید.

چسب داغ 4 پیازچه به هم می چسبد تا روی هم قرار بگیرند. طرف صاف پشته را به پایین سروو که به موازات سروو کالیبره شده است بچسبانید. چسب اضافی را در اطراف لبه ها پاره کنید تا پشته بتواند صاف شود.

مرحله 3: ساختار را جمع آوری کنید

3 چوب بستنی را در یک جهت و 3 چوب بستنی را عمود بر 3 اول بچسبانید تا یک شبکه ایجاد شود. همه قطعات را با هم چسب داغ کنید. قسمت پایینی سروو را که وسط چوب بستنی است به پایه ای که تازه ایجاد کرده اید وصل کنید. سروو را با دسته چوب های بستنی متصل کنید تا چوب بستنی متصل به شاخ بتواند به سمت بالا به هوا بچرخد. کنار دسته چوب بستنی را روی چوب بستنی روی سرووی پایه بچسبانید. آخرین سروو را با یک شاخ دو جهته روی چوب بستنی در سرو قبلی بچسبانید تا چوب بستنی از مرکز ربات دور شود. طرف آخرین سروو (برخلاف قسمت پایینی) را به چوب بستنی روی سروو قبلی بچسبانید تا وقتی این سروو می چرخد ، انتهای دو چوب بستنی بسته شده و به عنوان یک گیرنده عمل کند.

مرحله 4: سیم کشی

مدار نشان داده شده را بسازید. پس از برنامه نویسی Arduino ، این به شما امکان می دهد هر یک از سروها را با پتانسیومتر مربوطه کنترل کنید.

مرحله 5: کد

#عبارتند از

سرو سرو 1؛ // Servos Servo servo2؛ سرو سرو 3؛ سرو سرو 4؛ const int pot1 = A0؛ // وصل پتانسیومترها const int pot2 = A1؛ const int pot3 = A2؛ const int pot4 = A3؛ void setup () {// همه چیز را تنظیم کنید و یکبار اجرا شود servo1.attach (6)؛ // سرویس ها را وصل کنید و حالت های پین را تعریف کنید servo2.attach (9)؛ servo3.attach (10) ؛ servo4.attach (11) ؛ Serial.begin (9600)؛ // arduino/loop} void loop () را شروع کنید {// کد اصلی خود را در اینجا قرار دهید ، تا بارها اجرا شود: int pot1Value = analogRead (pot1)؛ // خواندن مقادیر پتانسیومتر int pot2Value = analogRead (pot2)؛ int pot3Value = analogRead (pot3)؛ int pot4Value = analogRead (pot4)؛ int pot1Angle = map (pot1Value، 0، 1023، 0، 179)؛ // مقادیر پتانسیومترها (0-1023) را به زوایایی که سروو می تواند بخواند (0-179 درجه) int pot2Angle = map (pot2Value، 0، 1023، 0، 179)؛ int pot3Angle = map (pot3Value ، 0 ، 1023 ، 0 ، 179) ؛ int pot4Angle = map (pot4Value ، 0 ، 1023 ، 0 ، 179) ؛ servo1.write (pot1Angle) ؛ // سرویس ها را به زاویه های نقشه برداری شده servvo2.write (pot2Angle) منتقل کنید. servo3.write (pot3Angle) ؛ servo4.write (pot4Angle) ؛ }

مرحله 6: عیب یابی

هیچ چیز در حال حرکت نیست: مطمئن شوید که بسته باتری روشن است و آردوینو به برق متصل است. مدار را دوباره بررسی کنید تا مطمئن شوید همه چیز به درستی وصل شده است.

یک سروو کار نمی کند: دکمه تنظیم مجدد را در آردوینو فشار دهید. گاهی اوقات سروو متوقف می شود اگر بیش از حد فشار داده شود. ممکن است سروو مرده باشد ، سعی کنید سیمها را با سیمهای سروو تعویض کنید تا ببینید آیا این سروو کار می کند یا خیر.

سروو عصبی است: سروو ممکن است وزن زیادی داشته باشد. سعی کنید یک خازن به سیم کشی سروو اضافه کنید.