بازوی رباتیک Popsicle Stick: 17 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:54

در اینجا نحوه ساخت یک بازوی رباتیک ساده با یک چنگک با استفاده از چوب بستنی ، آردوینو و چند سرو ارائه شده است.

تدارکات

با خیال راحت از مواد مشابه یا هر چیزی که در حال حاضر دارید استفاده کنید. (به عنوان مثال مقوا به جای چوب بستنی)

مواد:

• 14 چوب بستنی
• 4 میکرو سرو (با شاخ و پیچ آنها)
• 4 پتانسیومتر روتاری
• 1 تخته نان نصف
• 1 آردوینو اونو
• 1 بسته باتری 6 ولت
• 26 کابل بلوز

ابزارها:

• تفنگ چسب داغ + چسب چسب داغ
• پیچ گوشتی دقیق یا پیچ گوشتی کوچک دیگر
• آردوینو IDE
• USB به کابل آردوینو

مرحله 1: شاخها را برای سروهای خود انتخاب کنید

مواد لازم برای این مرحله:

• 4 سرویس کوچک
• 3 شاخ که در 2 جهت امتداد دارند
• 1 شاخ که در 1 جهت امتداد دارد

دستورالعمل ها:

شاخ ها (ضمیمه بال سفید) را به سروها وصل کنید. سه سروو به شاخ نیاز دارند که در دو جهت امتداد می یابد در حالی که یک سروو به شاخ نیاز دارد که فقط در یک جهت امتداد دارد. به سادگی شاخ ها را در بالای سروها قرار دهید.

مرحله 2: Servos را کالیبره کنید

مواد لازم برای این مرحله:

4 سرویس کوچک

دستورالعمل ها:

تا آنجا که ممکن است بوق را خلاف جهت عقربه های ساعت بچرخانید. سپس ، شاخ را بکشید و دوباره در موقعیت کالیبره قرار دهید.

یکی از سروهای دارای شاخ دو جهته باید موازی سروو کالیبره شود در حالی که سه مورد دیگر باید عمود بر سروو کالیبره شوند.

در بالا تصویری از سروهای کالیبره شده که در خلاف جهت عقربه های ساعت چرخانده شده است. اینها موقعیت های کالیبره شده هستند

چرا سرویس ها را کالیبره می کنیم؟ سرووها فقط 180 درجه حرکت می کنند ، بنابراین مهم است که سروها را کالیبره کنیم تا سروو بین زوایایی که می خواهیم دما به آن بچرخد ، مهم باشد.

مرحله 3: سروها را پیچ کنید

مواد لازم برای این مرحله:

• 4 سرویس کوچک
• 4 پیچ کوچک
• پیچ گوشتی دقیق یا پیچ گوشتی کوچک دیگر

دستورالعمل ها:

با استفاده از یک پیچ کوچک و پیچ گوشتی مناسب ، شاخ ها را داخل آن بچرخانید.

مرحله 4: چوب های خمیری را به Servos وصل کنید (pt 1/4)

مواد لازم برای این مرحله:

• یک سروو که کالیبره شده است بنابراین بوق موازی سروو است
• 1 چوب بستنی
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

برای سروی که کالیبره شده است به طوری که بوق موازی سروو است ، چسب حرارتی یک سر چوب بستنی را به طرف صاف شاخ بچسبانید.

در بالا تصویری از این سروو که در خلاف جهت عقربه های ساعت چرخانده شده است

مرحله 5: چوب های خمیری را به Servos وصل کنید (pt 2/4)

مواد لازم برای این مرحله:

• یکی از دو سرویس دیگر که دارای شاخ دو جهته هستند
• 1 چوب بستنی
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

یک سر چوب بستنی را به طرف صاف شاخ سرو بچسبانید.

در بالا تصویری از این سروو که در خلاف جهت عقربه های ساعت چرخانده شده است

مرحله 6: چوب های چوبک را به Servos وصل کنید (pt 3/4)

مواد لازم برای این مرحله:

• آخرین سروو که دارای بوق دو جهته است
• 1 چوب بستنی
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

برای سرو دیگر ، وسط چوب بستنی را به قسمت صاف شاخ بچسبانید.

در بالا تصویری از این سروو که در خلاف جهت عقربه های ساعت چرخانده شده است

مرحله 7: چوب های چوبک را به Servos وصل کنید (pt 4/4)

این مرحله متفاوت است. با دقت بخوانید

مواد لازم برای این مرحله:

• یک سروو با بوق یک جهته
• 1 چوب بستنی
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

یک سر چوب بستنی را در قسمت عقربه ای ساعت باریک بوق بچسبانید. بله ، چوب بستنی نسبت به مرحله قبل "جانبی" است. چسباندن آن ممکن است کمی مشکل باشد.

در بالا تصویری از این سروو که در خلاف جهت عقربه های ساعت چرخانده شده است

مرحله 8: ایجاد یک پایگاه برای One Servo

مواد لازم برای این مرحله:

• سروو واحد کالیبره شده است بنابراین بوق موازی سروو است
• 4 چوب بستنی
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

چوب داغ چهار چوب بستنی را بچسبانید تا روی هم چیده شوند. چسب اضافی روی لبه ها را پاره کنید.

سپس ، انتهای سروو را به مرکز قسمت مسطح پیوسته چوب بستنی بچسبانید. چسب اضافی را جدا کنید.

مرحله 9: پایه ای برای کل ربات بسازید

مواد لازم برای این مرحله:

• 6 چوب بستنی
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

3 بستنی را در یک جهت به سمت پایین بچسبانید. سپس 3 چوب بستنی را در عمود دیگر با استفاده از چسب حرارتی برای اتصال همه چیز بگذارید.

مرحله 10: اولین سروو را وصل کنید

مواد لازم برای این مرحله:

• سرووی منفرد با وسط چوب بستنی روی سروو چسبانده شده است
• چسب حرارتی تفنگی
• پایگاه برای کل ربات از آخرین مرحله

دستورالعمل ها:

پایین سروو را روی پایه بچسبانید.

مرحله 11: سرو دوم را وصل کنید

مواد لازم برای این مرحله:

• سروو با دسته چوب های بستنی به پایه متصل شده است
• ساختار از مرحله آخر
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

سروو را به طرف دیگر جهت دهید تا چوب بستنی بتواند در هوا به سمت بالا بچرخد.

لبه رو به پایین قسمت چوب بستنی را به ساختار موجود بچسبانید. (تصویر را ببینید)

مرحله 12: سرو سوم را وصل کنید

مواد لازم برای این مرحله:

• آخرین سروو با بوق دو جهته
• ساختار از مرحله آخر
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

سروو را به انتهای چوب بستنی بیرون زده ساختار موجود بچسبانید تا چوب بستنی سروو از مرکز ربات دور شود

مرحله 13: آخرین سروو را وصل کنید! (گریپر)

مواد لازم برای این مرحله:

• آخرین سروو
• ساختار از مرحله آخر
• چسب حرارتی تفنگی

دستورالعمل ها:

طرف مسطح بزرگ (برخلاف قسمت پایین سرو که در مراحل قبل استفاده شده بود) را به طرف نزدیک چوب بستنی آخرین سرو بچسبانید تا چوب بستنی این سروو در همان ناحیه چوب بستنی آخرین سرو بچرخد.

هنگام چسباندن ، اطمینان حاصل کنید که سروو را زاویه می دهید به طوری که وقتی سروو در نیمه راه می چرخد ، دو چوب بستنی در انتهای آن لمس می شود.

در بالا تصویری از گریپر باز و بسته است

مرحله 14: مدار را جمع کنید

مواد لازم برای این مرحله:

• 1 تخته نان نصف
• 1 Arduino Uno یا میکروکنترلر معادل آن
• 26 کابل بلوز
• 1 بسته باتری 6 ولت (حداکثر 6 ولت)

دستورالعمل ها:

نمودار داده شده در بالا را تکرار کنید!

مرحله 15: کد را بارگذاری کنید

مواد لازم برای این مرحله:

• آردوینو IDE
• USB به کابل آردوینو

دستورالعمل ها:

کد زیر را در آردوینو خود با استفاده از کابل USB بارگذاری کنید:

#عبارتند از

سرو سرو 1؛ // Servos Servo servo2؛ سرو سرو 3؛ سرو سرو 4؛ const int pot1 = A0؛ // پیوند potentimeters const int pot2 = A1؛ const int pot3 = A2؛ const int pot4 = A3؛ void setup () {// همه چیز را تنظیم کنید و یکبار اجرا شود servo1.attach (6)؛ // سرویس ها را وصل کنید و حالت های پین را تعریف کنید servo2.attach (9)؛ servo3.attach (10) ؛ servo4.attach (11) ؛ Serial.begin (9600)؛ // arduino/loop} void loop () را شروع کنید {// کد اصلی خود را در اینجا قرار دهید ، تا بارها اجرا شود: int pot1Value = analogRead (pot1)؛ // خواندن مقادیر پتانسیومتر int pot2Value = analogRead (pot2)؛ int pot3Value = analogRead (pot3)؛ int pot4Value = analogRead (pot4)؛ int pot1Angle = map (pot1Value، 0، 1023، 0، 179)؛ // مقادیر پتانسیومترها (0-1023) را به زوایایی که سروو می تواند بخواند (0-179 درجه) int pot2Angle = map (pot2Value، 0، 1023، 0، 179)؛ int pot3Angle = map (pot3Value ، 0 ، 1023 ، 0 ، 179) ؛ int pot4Angle = map (pot4Value ، 0 ، 1023 ، 0 ، 179) ؛ servo1.write (pot1Angle) ؛ // سرویس ها را به زاویه های نقشه برداری شده servvo2.write (pot2Angle) منتقل کنید. servo3.write (pot3Angle) ؛ servo4.write (pot4Angle) ؛ }

مرحله 16: ما تمام شدیم

پتانسیومترها را برای کنترل ربات بچرخانید!

مرحله 17: عیب یابی

حرکت نمی کند

مطمئن شوید که بسته باتری روشن است و آردوینو به برق متصل است.

مدار را دوبار بررسی کنید تا مطمئن شوید همه چیز درست است و به برق متصل است.

سروو کار نمی کند

ابتدا سعی کنید دکمه تنظیم مجدد را بر روی آردوینو خود فشار دهید. گاهی اوقات اگر یک سروو را بیش از حد فشار دهیم ممکن است کار خود را متوقف کند.

ممکن است سروو به سادگی مرده باشد ، سعی کنید مدار آن سروو را به یک سروو دیگر وصل کنید و ببینید آیا سرووی جدید کار می کند یا خیر.

اگر چنین نشد ، مشکل در مدار شماست.

سروها عصبی هستند

سرووی شما به سادگی ممکن است گیج کننده باشد.

سروو ممکن است وزن زیادی داشته باشد.

سعی کنید یک خازن به سیم کشی برق سروها اضافه کنید.