ماشین بی سیم کنترل شده با ژست: 7 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

در این آموزش ما قصد داریم نحوه ساخت ماشین کنترل شده یا هر گونه ربات را یاد بگیریم. این پروژه دارای دو قسمت است ، یک قسمت واحد فرستنده و قسمت دیگر واحد گیرنده است. واحد فرستنده در واقع بر روی دستکش نصب شده و واحد گیرنده در داخل ماشین یا هر روبات قرار می گیرد. اکنون زمان ساخت یک ماشین خوب است. بیا بریم!

مرحله 1: تجهیزات

واحد فرستنده

1. آردوینو نانو.

2. ماژول سنسور MPU6050.

3. فرستنده RF 433 مگاهرتز.

4. هر نوع 3 سلولی ، 11.1 ولت باتری (در اینجا من از سلول سکه استفاده کردم).

5. Vero-Board.

6. دستکش دست.

واحد گیرنده

1. آردوینو نانو یا آردوینو اونو.

2. ماژول درایور موتور L298N.

3. قاب ربات 4 چرخ شامل موتورها.

4. گیرنده RF 433 RF.

5. باتری 3 سلولی ، 11.1 ولت Li-po باتری.

6. تخته ورو.

دیگران

1. چسب چوب و تفنگ.

2. سیم های جهنده.

3. پیچ درایورها

4. کیت لحیم کاری.

و غیره.

مرحله 2: فایل تصویر نمودار مدار

مرحله 3: Fritzing File of Circuit Diagram

مرحله 4: کد فرستنده

#عبارتند از

#عبارتند از

#عبارتند از

MPU6050 mpu6050 (سیم) ؛

تایمر طولانی = 0 ؛

کنترلر char *؛

void setup ()

{Serial.begin (9600) ؛ Wire.begin ()؛ mpu6050.begin ()؛ mpu6050.calcGyroOffsets (درست) ؛ vw_set_ptt_inverted (true) ؛ // vw_set_tx_pin (10) ؛ vw_setup (4000) ؛ // سرعت انتقال داده Kbps

}

حلقه خالی ()

{ ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

mpu6050.update ()؛

if (millis () - تایمر> 1000)

{Serial.println ("========================================== =========== ")؛ Serial.print ("temp:") ؛ Serial.println (mpu6050.getTemp ()) ؛ Serial.print ("accX:") ؛ Serial.print (mpu6050.getAccX ()) ؛ Serial.print ("\ taccY:") ؛ Serial.print (mpu6050.getAccY ()) ؛ Serial.print ("\ taccZ:") ؛ Serial.println (mpu6050.getAccZ ()) ؛ Serial.print ("gyroX:") ؛ Serial.print (mpu6050.getGyroX ()) ؛ Serial.print ("\ tgyroY:") ؛ Serial.print (mpu6050.getGyroY ()) ؛ Serial.print ("\ tgyroZ:") ؛ Serial.println (mpu6050.getGyroZ ()) ؛ Serial.print ("accAngleX:") ؛ Serial.print (mpu6050.getAccAngleX ()) ؛ Serial.print ("\ taccAngleY:") ؛ Serial.println (mpu6050.getAccAngleY ()) ؛ Serial.print ("gyroAngleX:") ؛ Serial.print (mpu6050.getGyroAngleX ()) ؛ Serial.print ("\ tgyroAngleY:") ؛ Serial.print (mpu6050.getGyroAngleY ()) ؛ Serial.print ("\ tgyroAngleZ:") ؛ Serial.println (mpu6050.getGyroAngleZ ()) ؛ Serial.print ("angleX:") ؛ Serial.print (mpu6050.getAngleX ()) ؛ Serial.print ("\ tangleY:") ؛ Serial.print (mpu6050.getAngleY ()) ؛ Serial.print ("\ tangleZ:") ؛ Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()) ؛ Serial.println ("========================================== ========= / n ")؛ تایمر = میلی ثانیه ()؛ }

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if (mpu6050.getAccAngleX () 30) {controller = "X2"؛ vw_send ((uint8_t *) کنترل کننده ، strlen (کنترل کننده)) ؛ vw_wait_tx ()؛ // صبر کنید تا کل پیام از بین برود Serial.println ("FORWARD")؛ } else if (mpu6050.getAccAngleY ()> 40) {controller = "Y1"؛ vw_send ((uint8_t *) کنترل کننده ، strlen (کنترل کننده)) ؛ vw_wait_tx ()؛ // صبر کنید تا کل پیام از بین برود Serial.println ("LEFT") ؛ } else if (mpu6050.getAccAngleY () <-40) {controller = "Y2"؛ vw_send ((uint8_t *) کنترل کننده ، strlen (کنترل کننده)) ؛ vw_wait_tx ()؛ // صبر کنید تا کل پیام از بین برود Serial.println ("RIGHT")؛ } else if (mpu6050.getAccAngleX ()-10 && mpu6050.getAccAngleY ()-10) {controller = "A1"؛ vw_send ((uint8_t *) کنترل کننده ، strlen (کنترل کننده)) ؛ vw_wait_tx ()؛ // منتظر بمانید تا کل پیام از بین برود Serial.println ("STOP") ؛ }}

مرحله 5: کد گیرنده

#عبارتند از

int LA = 3 ؛

int LB = 11 ؛ int RA = 5 ؛ int RB = 6 ؛ void setup () {Serial.begin (9600)؛ vw_set_ptt_inverted (true) ؛ // مورد نیاز برای DR3100 vw_set_rx_pin (12) ؛ vw_setup (4000) ؛ // بیت در ثانیه pinMode (13 ، OUTPUT) ؛ pinMode (LA ، OUTPUT) ؛ pinMode (LB ، OUTPUT) ؛ pinMode (RA ، OUTPUT) ؛ pinMode (RB ، OUTPUT) ؛ vw_rx_start ()؛ // PLL گیرنده را با اجرای Serial.println ("همه خوب است") شروع کنید.

}

حلقه خالی () {uint8_t buf [VW_MAX_MESSAGE_LEN] ؛ uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN ؛

if (vw_get_message (buf، & buflen)) // عدم انسداد

{if ((buf [0] == 'X') && (buf [1] == '1')) {Serial.println ("BACKWARD")؛ به عقب()؛ تأخیر (100) ؛ // خاموش ()؛ } else if ((buf [0] == 'X') && (buf [1] == '2')) {Serial.println ("FORWARD")؛ رو به جلو()؛ تأخیر (100) ؛ // خاموش ()؛ }

else if ((buf [0] == 'Y') && (buf [1] == '1'))

{Serial.println ("چپ") ؛ ترک کرد()؛ تأخیر (100) ؛ // خاموش ()؛ }

else if ((buf [0] == 'Y') && (buf [1] == '2'))

{Serial.println ("راست") ؛ درست()؛ تأخیر (100) ؛ // خاموش ()؛ } else if ((buf [0] == 'A') && (buf [1] == '1')) {Serial.println ("STOP")؛ خاموش () تأخیر (100) ؛ }} else {Serial.println ("سیگنالی دریافت نشد")؛ }}

خالی به جلو ()

{analogWrite (LA، 70)؛ analogWrite (LB ، 0) ؛ analogWrite (RA، 70)؛ analogWrite (RB، 0)؛ }

خالی به عقب ()

{analogWrite (LA، 0)؛ analogWrite (LB ، 70) ؛ analogWrite (RA، 0)؛ analogWrite (RB، 70)؛ }

خلاء سمت چپ ()

{analogWrite (LA، 0)؛ analogWrite (LB ، 70) ؛ analogWrite (RA، 70)؛ analogWrite (RB، 0)؛ }

خالی حق ()

{analogWrite (LA، 70)؛ analogWrite (LB ، 0) ؛ analogWrite (RA، 0)؛ analogWrite (RB، 70)؛ }

خالی ()

{analogWrite (LA، 0)؛ analogWrite (LB ، 0) ؛ analogWrite (RA، 0)؛ analogWrite (RB، 0)؛ }

مرحله 6: فایل های INO

مرحله 7: پیوند کتابخانه ها

کتابخانه سیم مجازی:

MPU6050_tockn Libraby:

کتابخانه سیم: