آردوینو چهارپا: 8 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

چهارپایه مبتنی بر آردوینو !!! ، Quadruped مخفف ربات چهار پا است که در اصل شبیه عنکبوت چهار پا است ، بنابراین اجازه دهید ما با نحوه راه رفتن عنکبوت آشنا شویم و سعی کنیم آن را با آردوینو تکرار کنیم.

مرحله 1: اجزای مورد نیاز

• 1 X Arduino Mega یا Arduino Uno
• 1 X PCB سوراخ شده
• 12 X Servo Motors (9 گرم)
• سنسور اولتراسونیک 1 X HC-SR04
• 4 عدد LED RGB
• مقوا

مرحله 2: حفظ CG

مرکز ثقل (CG) عامل اصلی هنگام راه رفتن است. مرکز ثقل در مرکز بدن باقی می ماند تا تعادل خود را حفظ کند

، اگر CG در محدوده خاصی از مرکز خارج شود ، تعادل تحت تأثیر قرار می گیرد و منجر به سقوط می شود

بنابراین اجازه دهید در مورد حفظ CG در حین پیاده روی صحبت کنیم.

اگر هر پا در 45 درجه باشد ، CG کاملاً اصلی در مرکز خواهد بود ، اما اگر هر پای را حرکت دهیم ، cg به آن طرف تغییر می کند ، بنابراین منجر به سقوط در آن طرف می شود.

بنابراین برای جلوگیری از این امر ، هر دو پای انتهایی بر اساس اندازه ربات در زاویه ای بیش از 45 درجه نگه داشته می شوند

بنابراین سه پا یک مثلث را تشکیل می دهند ، اگر CG در داخل آن باشد و پای چهارم آزادانه حرکت کند و CG

will در داخل یک مثلث باقی می ماند.

مرحله 3: روش پیاده روی

• این حالت شروع است ، دو پا (C ، D) در یک طرف بیرون کشیده شده و دو پای دیگر (A ، B) به داخل کشیده شده است.
• پای راست بالا (B) بالا می رود و جلو می رود ، بسیار جلوتر از ربات.
• همه پاها به عقب حرکت می کنند و بدن را به جلو حرکت می دهند.
• پای چپ عقب (D) بالا می رود و در کنار بدن جلو می رود. این موقعیت تصویر آینه موقعیت اولیه است.
• پای چپ بالا (B) بالا می رود و جلو می رود ، بسیار جلوتر از ربات.
• دوباره ، همه پاها به عقب حرکت می کنند و بدن را به جلو حرکت می دهند.
• ساق پای راست (B) بالا می رود و به سمت بدن عقب می رود و ما را به حالت اولیه باز می گرداند.

مرحله 4: برنامه هایی برای چهارپا

مرحله 5: ساخت بدن

ساخت بدن بر اساس pdf

مرحله 6: اتصال مدار

طبق نیاز خود arduino mega دارای 15 پین pwm است ، از 12 عدد آنها برای اتصال سروو و 3 مورد برای RBG led و هر دو پین برای سنسور اولتراسونیک استفاده کنید.

مرحله 7: راه اندازی سروو

برنامه را روی arduino mega بارگذاری کنید و مطابق تصویر مونتاژ پا را شروع کنید

مرحله 8: مرحله نهایی

• برنامه را بارگذاری کنید
• سروو را مطابق پین های تعریف شده در برنامه متصل کنید

• پین های led را وصل کنید

  این همان چهارپای شما آماده است !!!!