عبور از ربات کره: 13 قدم

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

خلاصه

در این پروژه ، ما قصد داریم ربات کره را روی Rick and Morty انجام دهیم. هیچ ویژگی دوربین و صدا در ربات وجود نخواهد داشت. در لینک زیر می توانید ویدئو را مشاهده کنید.

www.youtube.com/embed/X7HmltUWXgs

فهرست متاریال

• آردوینو UNO
• سپر درایور موتور آردوینو
• کیت شاسی زومو
• 6V Reducer Micro DC Motor (2 قطعه)
• باتری لیپو 7.4 ولت 850 میلی آمپر ساعت 25C
• ماژول بلوتوث HC-05 یا HC-06
• مینی سرو موتور SG-90
• کابل های جامپر
• گیره کاغذ (1 عدد)
• قطعات سه بعدی

مرحله 1: قطعات چاپگر

• در این پروژه از کارت الکترونیکی آردوینو و فناوری چاپگر سه بعدی استفاده خواهیم کرد. ابتدا قطعات سه بعدی را چاپ می کنیم.
• می توانید از لینک GitHub به قسمت های سه بعدی دسترسی پیدا کنید.

وظیفه قطعات به شرح زیر است.

• شاسی: بدنه اصلی روبات است.
• پایین تنه: قطعه ای که به حرکت سر ربات کمک می کند. سرو موتور در این قسمت ثابت می شود.
• قسمت بالای بدن: این قسمت بین شاسی و قسمت پایینی است.
• لولا: این قسمت باعث باز و بسته شدن بدن می شود.

مدت زمان چاپ (مدل چاپگر: MakerBot Replicator2)

• مدت زمان چاپ قطعات در شکل_1: 5 ساعت 13 دقیقه. (اگر تنظیمات چاپ را همانطور که در شکل 3 نشان داده شده است تنظیم کنید.)
• مدت زمان چاپ قطعات در شکل_2: 5 ساعت 56 متر. (اگر تنظیمات چاپ را همانطور که در شکل 3 نشان داده شده است تنظیم کنید.)
• توجه: زمان چاپ بستگی به مدل چاپگر دارد.

مرحله 2: Solder and Servo Hack

• موتورهای DC در داخل شاسی Zumo قرار دارند.
• کابل های بلوز به موتورهای DC لحیم می شوند.
• چند تغییر در سروو ایجاد می شود که باعث حرکت سر ربات قبل از اتصال آن به قسمت پایین بدن می شود. هدف از این تغییر این است که سرو موتور را هموارتر اجرا کنید.
• می توانید از لینک زیر استفاده کنید.

www.youtube.com/watch؟v=I-sZ5HWsGZU

• سروو موتور همانطور که در شکل 4 نشان داده شده است به قسمت پایین تنه ثابت می شود.
• همانطور که در شکل 5 نشان داده شده است قسمتهای پایین بدن و قسمت بالای بدن با پیچ ثابت می شوند.

مرحله 3: اتصال موتور و راننده سپر

• همانطور که در شکل 6 نشان داده شده است ، Arduino Motor Driver Shield روی Arduino Uno ثابت شده است.
• موتور DC در سمت راست به پورت M3 درایور موتور ثابت است.
• موتور DC در سمت چپ به پورت M4 درایور موتور ثابت است.

مرحله 4: اتصال ماژول بلوتوث

• پایه های RX و TX به ترتیب به پایه های 2 و 3 برد Arduino لحیم می شوند.
• پین های VCC و GND به ترتیب به پین های 5V و GND برد آردوینو لحیم می شوند.

مرحله 5: اتصال سرو موتور به درایور موتور

• سرو موتور در پورت M1 درایور موتور ثابت شده است.
• Arduino UNO روی شاسی قرار گرفته است.

مرحله 6: مونتاژ باتری

• نگهدارنده باتری Zumo Kit مطابق شکل نشان داده شده است. سپس باتری لیپو با نوار دو طرفه به این نگهدارنده تغییر یافته وصل می شود.
• اگر پین قرمز باتری لیپو به پین Vin آردوینو و پین سیاه به پین GND لحیم شود ، آردوینو Uno تغذیه می شود. در صورت تمایل می توانید یک سوئیچ کوچک به مدار اضافه کنید. برای این کار می توانید یک سوراخ کوچک در قسمت شاسی ایجاد کنید.

مرحله 7: ساخت سر و بازو

• سر و بازوهای ربات به نقاط لازم چسبانده شده است.
• سر ربات روی قسمت پایین بدن چسبانده شده است.
• لولا مطابق شکل نشان داده شده است.

مرحله هشتم: نهایی

• سرانجام ، روبات باید مانند شکل باشد.
• برای قطعات و مونتاژ چاپ سه بعدی می توانید از لینک زیر استفاده کنید.

www.thingiverse.com/thing:1878565

مرحله 9: برنامه نویسی آردوینو (افزودن کتابخانه Motor Shield)

• قبل از وارد کردن کدها ، باید تعدادی کتابخانه را به برنامه Arduino IDE اضافه کنیم.
• ابتدا باید کتابخانه "AFMotor.h" را اضافه کنید تا بتوانید موتورها را کنترل کنید. برای این کار باید مراحل زیر را دنبال کنید.
• فایل ZIP با نام "Adafruit Motor Shield Library" از پیوند GitHub بارگیری می شود.
• روی "Sketch> Include Library> Add. ZIP Library در Arduino IDE کلیک کنید. کتابخانه دانلود شده Adafruit Motor Shield را انتخاب کرده و روی دکمه باز کردن کلیک کنید. به این ترتیب ، کتابخانه ای با نام AFMotor.h به پروژه اضافه می شود.
• با این حال ، برای اتصال بلوتوث باید کتابخانه "SoftwareSerial.h" را اضافه کنید.

مرحله 10: توضیحات کد -1

در قسمت قبل از void setup؛

اشیاء مربوط به شماره های پین که موتورها و سنسور بلوتوث به آنها متصل هستند ایجاد می شوند. (mySerial ، motor1 ، motor2 ، motor3)

مرحله 11: توضیحات کد -2

در بخش void setup؛

ارتباط سریال شروع می شود.

مرحله 12: توضیحات کد -3

در بخش void loop؛

در قسمت مشخص شده با رنگ قرمز ، بررسی کنید که آیا داده ها از ماژول بلوتوث دریافت شده اند یا خیر. داده های ورودی به متغیر c ارسال می شود.

به عنوان مثال ، اگر داده های ورودی "F" باشد ، موتورها در جهت جلو حرکت می کنند.

• پس از بخش voidloop ، برنامه های فرعی ایجاد می شوند. سرعت چرخش و سمت چرخش موتورها در برنامه های فرعی تنظیم شده است.
• "جلو" ، "عقب" ، "چپ" ، "راست" و "توقف" نام برنامه های فرعی هستند.

مرحله 13: فایلهای پروژه و ویدئو

پیوند GitHub:

github.com/yasinbrcn/Pass-The-Butter-Robot.git