ربات Line Follower با PIC18F: 7 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

پیوند مسابقه

من این ربات دنبال کننده خط را برای دوره میکروکنترلر خود در دانشگاه ساختم. بنابراین من این ربات اصلی را با استفاده از Pic 18f2520 ساختم و از کامپایلر PIC CCS استفاده کردم. بسیاری از پروژه های دنبال کننده خط در اینترنت با ardunio یا عکس وجود دارد ، اما بسیاری از پروژه ها بسیار مشابه هستند. به همین دلیل ، من نحوه انتخاب اجزا و دلیل انتخاب آنها را توضیح خواهم داد و نکاتی را در مورد ربات کارآمد پیرو خط ارائه خواهم کرد.

من کارت سنسور را با استفاده از CNY70 طراحی کردم و مدار را روی تخته نان نصب کردم. اگر می خواهید می توانید یک PCB یکپارچه برای همه اجزا طراحی کنید اما اگر تجربه کافی در مورد نحوه PCB نداشته باشید ، مشکل ساز خواهد شد.

مرحله 1: انتخاب میکروکنترلر PIC

برخی از عکسهای 16f برای دنبال کنندگان خط بسیار مناسب هستند و بسیار ارزان هستند. من 18F2520 را انتخاب کردم زیرا دارای حافظه برنامه ورودی/خروجی و 32k است و مهمترین چیز این است که از نوسانگر تا 40MHZ پشتیبانی می کند و پردازش داده ها بسیار مهم است.

مرحله 2: موتورها و باتری

من از 4 موتور میکرو DC 6v 350 دور در دقیقه استفاده کردم. شما می توانید تعادل بسیار خوبی را با 4 موتور و کد بسیار اساسی در مقابل 2 موتور ارائه دهید. در صورت تمایل می توانید موتوری را انتخاب کنید که بیشترین دور در دقیقه را دارد اما 350 دور در دقیقه برای من بسیار سریع است و گشتاور بسیار بالایی دارند. علاوه بر این ، چهار موتور دارای حرکت و چرخش بسیار کارآمد هستند.

باتری Li-Po روبات ، کارت سنسور ، موتورها ، عکس و سایر اجزای من را تغذیه می کند. لیپو من 30c 7.4v 1250ma بود. من در مسابقه با مشکل انرژی روبرو نشدم ، اما چهار موتور انرژی زیادی مصرف می کنند و اگر باید می خواهم آزمایش های زیادی انجام دهم

مرحله 3: اجزاء

1. عکس 18f2520
2. کریستال 20 مگاهرتز
3. R1 …………………………………………………………….. مقاومت 4.7k
4. C1 و C2 …………………………………………… 33 کلاه در ساعت
5. دکمه
6. تنظیم کننده ولتاژ 7805
7. خازن 16v 100 uf (الکترولیتی)
8. C4 C5 C6 و C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. به رهبری
11. L293B x2
12. تعویض
13. موتور میکرو DC 6v 350rpm x4 (می توانید گزینه دیگری را انتخاب کنید)
14. چرخ x4 (من چرخ های R5 میلی متر را انتخاب کردم)
15. Lipo Battery 7.4v 1250ma (1750 ma می تواند بهتر باشد)
16. مدار پایین (در صورت تمایل ، بستگی به باتری و موتورهای شما دارد)
17. کابل جامپر

برای کارت سنسور

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………………………….. مقاومت 20k X5 (من از 1206 مقاومت smd استفاده کردم ، همانطور که می خواهید بسته دیپ را انتخاب کنید)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k تریمپات X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 اهم X5
5. هدر نر J1
6. مواد مدار چاپی

مرحله 4: طرح مدار

مرحله 5: کارت سنسور

کارت سنسور را زیر تخته های نان می چسبانم اما فاصله CNY تا کف باید مناسب باشد. به طور تقریبی 1-0.5 سانتی متر کافی است. من کابل های بلوز را روی J2 به J6 لحیم کردم و آنها را روی ورودی های sn74hc14n متصل کردم.

مرحله 6: کدها

می توانید کدها را بارگیری کنید. در اصل ، کدهای برگشتی رو به جلو ، چپ و راست وجود دارد. اگر می خواهید سرعت ربات را افزایش دهید ، باید کدهای تاخیر را تغییر دهید.

مرحله 7: نکات انتقادی

• یکی از مهمترین بخشها کارت سنسور است ، بنابراین باید داده های خوبی دریافت کنید. فاصله CNY و کف باید مناسب باشد ، بنابراین ، ولتاژهای خروجی CNY را اندازه گیری می کنید و آن را با دیگ کالیبره می کنید. وقتی داشتم مسابقه می دادم زمین تاریک بود بنابراین سنسورها خوب کار نمی کردند و من LED های سفید را زیر تخته نان قرار دادم و دوباره به این روش کالیبره کردم ، داده های بهتری به دست آوردم.
• نکته مهم دیگر 4 موتور است. اگر از 4 موتور به جای 2 موتور استفاده کنید ، می توانید تعادل بهتری را بدست آورید و در بازگشت بسیار موفق خواهد بود.