رانندگی با موتورهای کوچک با TB6612FNG: 8 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

TB6612FNG یک IC راننده دو موتوره از توشیبا است. تعداد زیادی تخته شکست برای آن وجود دارد و یکی از محبوب ترین انتخاب ها برای رانندگی موتورهای کوچک است.

بسیاری از منابع آنلاین برای شروع کار با TB6612FNG وجود دارد ، اما من تصمیم گرفتم به هر حال این را بنویسم تا بتوانم آنچه را که با آن روبرو شدم بهتر گردآوری کنم.

من بر منطق کنترل تمرکز می کنم و همچنین کتابخانه راننده موتور Sparkfun TB6612FNG را در این دستورالعمل به تفصیل توضیح می دهم.

مرحله 1: قطعات مورد نیاز

در اینجا چیزی است که ما امروز از آن استفاده خواهیم کرد:

1) موتورهای میکرو فلزی

2) درایور موتور TB6612FNG

3) یک کابل آردوینو و USB

4) منبع تغذیه موتورها

5) تخته نان

6) سیم های بلوز

مرحله 2: تخته شکست TB6612FNG

همانطور که قبلاً اشاره کردم ، تعداد زیادی تخته شکست از تولید کنندگان مختلف برای TB6612FNG وجود دارد. همه آنها دارای اجزای کم و بیش مشابه و همچنین pinout مشابه هستند.

خازن ها برای محافظت در برابر سر و صدای موتورها روی صفحه قرار می گیرند ، بنابراین مجبور نیستید آن خازن های سرامیکی را به موتورها بچسبانید.

IC همچنین دارای دیودهای داخلی است تا از EMF عقب در برابر موتورها محافظت کند. اما رعایت تدابیر ایمنی اضافی به کسی آسیب نرساند. من آنها را اضافه نکردم زیرا موتورهای من خیلی بزرگ نیستند و دیودهایم کم است: |

مرحله 3: خروجی ها را پین کنید

برد شکست TB6612FNG دارای یک پینت بسیار راحت است. تمام خروجی های موتور ، ورودی ها و اتصالات برق برای سهولت استفاده در کنار هم قرار گرفته اند.

من تصویری از پین ها و نحوه اتصال آنها را نشان دادم ، امیدوارم هنگام اتصال همه آن سیم ها مفید باشد:)

مرحله 4: شماتیک

من در استفاده از Fritzing تازه کار هستم. به نظر من درک نمودارهای مدار از Fritzing بسیار دشوار است ، اما نمای تخته نرده برای Instructables مناسب است. اگر هر یک از اتصالات سیم گیج کننده به نظر می رسند ، هر گونه س questionsال بپرسید.

مرحله 5: سیم کشی کنید

همه چیز را طبق نقشه ها وصل کنید. سیم های زیادی وجود دارد ، مطمئن شوید که پس از هر اتصال دوبار بررسی کنید.

من از پین های آردوینو زیر برای ورودی های درایور موتور استفاده کردم:

درایور موتور -> شماره پین آردوینو

1) PWMA -> 5

2) INA1 -> 2

3) INA2 -> 4

4) PWMB -> 6

5) INB1 -> 7

6) INB2 -> 8

مواردی که ممکن است در این مرحله اشتباه شود: 1) هنگام اتصال Vm و GND از منبع تغذیه ، قطبیت را معکوس نکنید. ممکن است راننده موتور خود را سرخ کنید.

2) مطمئن شوید که PWMA و PWMB را به پین های PWM در آردوینو وصل کرده اید.

3) اگر از منبع تغذیه متفاوتی برای هریک استفاده می کنید ، Arduino GND و GND را از درایور موتور متصل کنید.

مرحله 6: بارگیری و نصب کتابخانه

کتابخانه را از صفحه GitHub Sparkfun بارگیری کنید.

پس از بارگیری فایل زیپ ، IDE Arduino خود را باز کنید.

از Sketch> Include Library> Add. Zip Library ، کتابخانه ای را که بارگیری کرده اید اضافه کنید.

پس از نصب موفقیت آمیز ، باید روی فایل> نمونه ها ، به عنوان "کتابخانه موتور SparkFun TB6612FNG" نشان داده شود.

اگر در بارگیری و نصب کتابخانه Arduino با مشکل روبرو هستید ، مرحله 5 این دستورالعمل را بررسی کنید.

مرحله 7: اجرای کد نمونه

اکنون که کتابخانه خود را آماده کرده ایم ، می توانیم کد نمونه را برای آزمایش آن بارگذاری کنیم.

1) مثال "MotorTestRun" را از "Sparkfun TB6612FNG Motor Driver Library" موجود در کتابخانه های خود باز کنید.

توجه: اگر از شماره های پین مشابهی که در مرحله 5 ذکر شد استفاده نمی کنید ، مطمئن شوید که تعاریف پین را مطابق با تنظیمات خود تغییر دهید.

2) هیئت مدیره خود را از مدیر هیئت مدیره انتخاب کنید

3) کد خود را بارگذاری کنید و موتورها باید شروع به حرکت کنند

پس از بارگذاری موتورها باید شروع به حرکت کنند. اگر آنها نیستند ، سیم کشی خود را دوباره بررسی کنید.

مرحله 8: کتابخانه توضیح داده شده است

اکنون نحوه استفاده از کتابخانه برای قطعه کد خود را توضیح دهید.

ابتدا وارد کردن کتابخانه و راه اندازی اولیه پین های آردوینو را آغاز کنید

#عبارتند از

#تعریف AIN1 2 #تعریف AIN2 4 #تعریف PWMA 5 #تعریف BIN1 7 #تعریف BIN2 8 #تعریف PWMB 6 #تعریف STBY 9

برای راه اندازی اولیه اجسام حرکتی خود ، باید برای هر موتور تنظیمات متغیر تنظیم کنید. تصور کنید اگر در حال انجام یک حرکت رو به جلو بر روی موتور خود هستید ، و این موتور به صورت معکوس می چرخد. می توانید آن را به صورت دستی دوباره سیم کشی کنید ، یا فقط می توانید آفست را از اینجا تغییر دهید. هک کمی عالی از QoL توسط SparkFun اضافه شده است. مقادیر این جابجایی ها 1 یا -1 است.

سپس باید هر یک از موتورها را با پارامترهای زیر مقداردهی کنید.

موتور = موتور (پین 1 ، پین 2 ، پین PWM ، افست ، پین آماده به کار)

const int offsetA = 1؛

const int offsetB = 1؛ موتور موتور 1 = موتور (AIN1 ، AIN2 ، PWMA ، offsetA ، STBY) ؛

و با این کار ، آماده سازی کتابخانه را به پایان رساندید. مراحل بیشتری در تابع setup () وجود ندارد ، ما فقط کد را در تابع loop () اجرا می کنیم.

روش موتور عملکردهای زیر را دارد. برای بررسی همه آنها سر و صدا کنید.

1).drive (ارزش ، زمان)

Motor_name = نام شیء موتور شما = 255 تا -255 ؛ مقادیر منفی باعث حرکت موتور در زمان معکوس = زمان در میلی ثانیه می شود

2). ترمز ()

عملکرد ترمز هیچ استدلالی ندارد ، موتورها را ترمز می کند.

3) ترمز (، <motor_name2)

عملکرد ترمز نام اجسام موتور را به عنوان آرگومان می گیرد. ترمز موتورها به عملکرد منتقل می شوند.

4) جلو (، ، زمان) به جلو (، ، سرعت ، زمان)

تابع نام دو جسم موتور را می پذیرد ، به صورت اختیاری سرعت و زمان PWM را بر حسب میلی ثانیه می داند و موتور را برای مدت زمان گذشته در جهت جلو حرکت می دهد. اگر مقدار سرعت منفی باشد ، موتور به عقب برمی گردد. سرعت پیش فرض روی 255 تنظیم شده است.

5) عقب (، ، زمان) عقب (، ، سرعت ، زمان)

تابع نام دو جسم موتور را می پذیرد ، به صورت اختیاری سرعت و زمان PWM را بر حسب میلی ثانیه می داند و موتور را برای مدت زمان گذشته در جهت جلو حرکت می دهد. اگر مقدار سرعت منفی باشد ، موتور جلو می رود. سرعت پیش فرض روی 255 تنظیم شده است.

6) چپ (، ، سرعت) راست (، ، سرعت)

تابع دو نام و سرعت جسم موتور را می پذیرد. ترتیب اجسام موتوری که به عنوان پارامترها عبور می کنند مهم است. برای رانندگی تک موتورها ، به جای.drive () استفاده کنید.