پیوند OpenManipulator: 20 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

دستکاری کننده های ربات در انواع مختلف ساختار توسعه یافته اند. OpenManipulator دارای ساده ترین ساختار پیوند سریال است ، اما ساختار دیگر می تواند برای کارهای خاصی مفید باشد ، بنابراین ما ارائه می دهیم دستکاری کنندگان ساختارهای مختلفی به عنوان OpenManipulator Friends دارند. OpenManipulator Link دارای ساختار پیوند موازی است که برای پالت کردن کارهای مفید است. ساختار آن ممکن است نسبتاً پیچیده باشد ، اما در انتخاب و مکان ساده و برای افزایش بار دستکاری بسیار م effectiveثر است. حالا بیایید نحوه تهیه آن را مرحله به مرحله به شما نشان دهیم.

این صفحه در مورد راه اندازی سخت افزار OpenManipulator Link توضیح می دهد.

مرحله 1: لیست قسمت ها را بررسی کنید

لیست قسمت ها

• بشقاب

  صفحه پایه -02: 1

• محرک ها

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  قطعات شاسی (چاپ سه بعدی)

  • پیوند اصلی: 1
  • پایه چرخش: 1
  • دارنده a: 1
  • دارنده ب: 1
  • پیوند 50: 1
  • پیوند 200a: 1
  • پیوند 50 برای 250: 1
  • پیوند 200 برای 250: 1
  • پیوند 200 ب: 4
  • پیوند مثلث: 1
  • پیوند ابزار: 1

کابل ها

• Cable_3P_180MM: 1
• کابل_3P_240MM: 2

قطعات محور

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• بلبرینگ (O. D 10mm / I. D 6mm / عرض 3mm): 24

متفرقه

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

کنترل کننده

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• کامپیوتر (ویندوز ، لینوکس ، مک) 1

با استفاده از R+ Manager سه شناسه Dynamixel را روی 1 ، 2 ، 3 تنظیم کنید.

مرحله 2: چاپ قطعات چاپ سه بعدی

مرحله 3: یک پیوند پایه به شاخ Dynamixel (ID 1) توسط چهار پیچ (WB_M2X04) هنگام توجه به موقعیت علامت گذاری تراز روی شاخ Dynamixel نصب کنید و دو پیچ را که روی Dynamixel نصب شده بود بردارید

مرحله 4: پیوند پایه را با 4 پیچ (WB_M2.5X08) و مهره (NUT_M2.5) به یک صفحه پایه نصب کنید ، در حالی که به موقعیت علامت گذاری تراز شاخ Dynamixel توجه می کنید

مرحله 5: یک قسمت چرخشی را به قسمتهایی که در مرحله 4 مونتاژ شده اند فشار دهید و Dynamixel (ID 1) و قسمت Rotation Base را با 4 پیچ (WB_M2.5X06) محکم کنید

مرحله 6: یک پیوند 200 a به Dynamixel (ID 2) توسط 4 پیچ (WB_M2X03) هنگام توجه به موقعیت علامت گذاری تراز روی شاخ Dynamixel نصب کنید

مرحله 7: یک پیوند 50 به Dynamixel (ID 3) توسط 4 پیچ (WB_M2X03) هنگام توجه به موقعیت علامت گذاری تراز روی شاخ Dynamixel نصب کنید

مرحله 8: یک نگهدارنده B را به وسیله 4 پیچ (WB_M2.5X06) به قسمت پایه چرخش (WB_M2.5X06) و دو قسمت را که در مرحله 6 و 7 مونتاژ شده است ، با 8 پیچ (WB_M2.5X04) به قسمت پایه چرخش نصب کنید

مرحله 9: هنگام توجه به ترتیب مرتب شده و جهت یقه های شفت ، محور چرخشی را برای نگهدارنده a و یک پیوند 200 B با شفت (NSFMR6-38) ، یقه های شفت (PSCBRJ6-9) ، بلبرینگ ها و فاصله دهنده ها (MSRB6) جمع آوری کنید. -1.0)

پس از قرار گرفتن یقه های شفت ، پیچ های آن را محکم کنید.

مرحله 10: تکمیل محور چرخشی مونتاژ شده در مرحله 9 با نگهدارنده B و قطعات اضافی محور (یقه شفت (PSCBRJ6-9) ، یاتاقان و فاصله دهنده (MSRB6-1.0)) و نگهدارنده a را به Dynamixel (ID) نصب کنید 1) توسط دو پیچ (WB_M2.5X20)

پس از قرار گرفتن یقه های شفت ، پیچ های آن را محکم کنید.

مرحله 11: گرداندن محور چرخش بعدی با اتصال 50 ، پیوند جدید 200 B و قطعات محور (یک شفت (NSFMR6-24) ، یقه های شفت (PSCBRJ6-9) ، یاتاقان ها و فاصله دهنده ها (MSRB6-1.0)) در حالی که توجه را مرتب کرده اید دستور و جهت یقه شفت

مرحله 12: یک محور چرخشی با اتصال 200 B نصب شده در مرحله 10 و یک حلقه مثلث و قطعات محور (یک شفت (NSFMR6-24) ، یقه های شفت (PSCBRJ6-9) ، بلبرینگ ها و فاصله دهنده ها (MSRB6-1.0) جمع آوری کنید

مرحله 13: یک پیوند 250 را با یک پیوند 200 برای 250 و یک پیوند 50 برای 250 توسط چهار پیچ (WB_M2X06) و مهره (NUT_M2) مونتاژ کنید

مرحله 14: یک محور چرخشی با پیوند 200 B نصب شده در مرحله 11 و پیوند 250 و قطعات محور هنگام توجه به ترتیب مرتب شده و جهت یقه های شفت جمع آوری کنید

مرحله 15: یک محور چرخشی را با پیوند 250 ، پیوند جدید 200 B ، پیوند مثلث ، پیوند 200 a و قطعات محور در حالی که به ترتیب مرتب شده و جهت یقه های شفت توجه می کنید ، جمع کنید

مرحله 16: پیوند 200 B را در پیوند مثلث جمع کنید محور چرخش بعدی را با پیوند مثلث و پیوند جدید 200 B مونتاژ کنید

مرحله 17: پیوند ابزار را با مونتاژ یک محور چرخشی با پیوند 200 B نصب شده در مرحله 16 و پیوند ابزار نصب کنید و یک محور چرخشی دیگر را با لینک 250 ، لینک 200 B را در مرحله 15 و پیوند ابزار نصب کنید

مرحله 18: کابل (Cable_3P_240MM) OpenManipulator Link ، پاور (SMPS 12V5A) و کابل USB را به OpenCR وصل کنید و کابل USB را به رایانه خود وصل کنید

مرحله 19: گیربکس خلاء را تنظیم کنید

با استفاده از صفحه راهنمای OpenCR ، گریپر خلاء را دنبال کنید.

مرحله 20: نرم افزار OpenManipulator Link را روی OpenCR تنظیم کرده و اجرا کنید

کد منبع را در OpenCR بارگذاری کرده و اجرا کنید ، به صفحه راهنمای الکترونیکی Robotis OpenManipulator مراجعه کنید.