برجک مستقل Nerf Sentry: 6 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

چند سال پیش ، پروژه ای را دیدم که برجک نیمه مستقل را به نمایش گذاشت که می توانست یکبار هدف خود به خود شلیک کند. این به من این ایده را داد که از دوربین Pixy 2 برای دستیابی به اهداف استفاده کنم و سپس اسلحه Nerf را به طور خودکار هدف قرار دهم ، که می تواند قفل شود و به تنهایی شلیک شود.

این پروژه توسط DFRobot.com حمایت می شود

قطعات مورد نیاز:

موتور پله DFRobot با گیربکس-

درایور موتور پله DFRobot-

DFRobot Pixy 2 Cam-

پله موتور NEMA 17

آردوینو مگا 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

مرحله 1: اجزاء

برای این پروژه ، اسلحه به چشم نیاز دارد ، بنابراین من به دلیل سهولت کارکرد با صفحه اصلی استفاده از Pixy 2 را انتخاب کردم. سپس به میکروکنترلر نیاز داشتم ، بنابراین Arduino Mega 2560 را به دلیل تعداد پین های آن انتخاب کردم.

از آنجا که اسلحه به دو محور خم و پیچ نیاز دارد ، به دو موتور پله ای نیاز دارد. به همین دلیل ، DFRobot برد راننده موتور DRV8825 دوگانه خود را برای من ارسال کرد.

مرحله 2: CAD

من با بارگذاری Fusion 360 و قرار دادن یک بوم متصل به تفنگ عصبی شروع کردم. سپس من یک بدن محکم از آن بوم ایجاد کردم. پس از طراحی تفنگ ، من یک پلت فرم با چند تکیه گاه بر پایه بلبرینگ ایجاد کردم که به شما امکان می داد اسلحه را از چپ به راست بچرخانید. یک موتور پله ای را کنار سکوی چرخشی قرار دادم تا آن را هدایت کنم.

اما سوال بزرگتر این است که چگونه می توان اسلحه را بالا و پایین کرد. برای آن ، یک سیستم محرک خطی با یک نقطه متصل به بلوک متحرک و یک نقطه دیگر در پشت اسلحه مورد نیاز بود. یک میله دو نقطه را به هم متصل می کند و به تفنگ اجازه می دهد در امتداد محور مرکزی خود بچرخد.

شما می توانید تمام فایل های لازم را در اینجا بارگیری کنید:

www.thingiverse.com/thing:3396077

مرحله 3: ساخت قطعات

تقریباً تمام قسمتهای طراحی من باید به صورت سه بعدی چاپ شوند ، بنابراین من از دو چاپگر خود برای ایجاد آنها استفاده کردم. سپس با استفاده از Fusion 360 برای ایجاد مسیرهای لازم برای روتر CNC خود ، پلتفرم متحرک را ایجاد کردم ، سپس دیسک را از یک تخته سه لا جدا کردم.

مرحله 4: مونتاژ

پس از ایجاد تمام قطعات ، زمان مونتاژ آنها فرا رسید. من با اتصال پشتیبانی بلبرینگ به دیسک چرخشی شروع کردم. سپس مجموعه گام خطی را با اجرای میله های آلومینیومی 6 میلی متری و میله رزوه شده بین قطعات کنار هم قرار دادم. در نهایت ، من خود تفنگ عصبی را با یک میله فولادی و دو پایه از اکستروژن آلومینیوم وصل کردم.

مرحله 5: برنامه نویسی

اکنون سخت ترین بخش پروژه: برنامه نویسی. ماشین شلیک گلوله بسیار پیچیده است و ریاضیات پشت آن می تواند گیج کننده باشد. من با نوشتن گام به گام جریان برنامه و منطق شروع کردم ، و جزئیات آنچه در هر حالت ماشین اتفاق می افتد را شروع کردم. حالات مختلف به شرح زیر است:

به دست آوردن هدف

اسلحه را قرار دهید

موتورها را جمع کنید

تفنگ را شلیک کنید

موتورها را خاموش کنید

دستیابی به هدف شامل ابتدا تنظیم Pixy برای ردیابی اشیاء صورتی نئون به عنوان اهداف است. سپس تفنگ حرکت می کند تا هدف در نمای Pixy متمرکز شود ، جایی که فاصله آن از لوله تفنگ تا هدف اندازه گیری می شود. با استفاده از این فاصله ، می توان فاصله افقی و عمودی را با استفاده از برخی توابع اصلی مثلثاتی پیدا کرد. کد من دارای تابعی به نام get_angle () است که از این دو فاصله برای محاسبه میزان زاویه مورد نیاز برای ضربه زدن به آن هدف استفاده می کند.

سپس تفنگ به این موقعیت حرکت می کند و موتورها را از طریق MOSFET روشن می کند. بعد از اینکه پنج ثانیه چرخید ، سپس سروو موتور را حرکت می دهد تا ماشه را بکشد. MOSFET سپس موتور را خاموش می کند و سپس تفنگ عصبی به جستجوی اهداف باز می گردد.

مرحله ششم: تفریح کردن

من یک کارت شاخص نئون صورتی روی دیوار گذاشتم تا دقت تفنگ را آزمایش کنم. این کار خوب انجام شد ، زیرا برنامه من زاویه را برای فاصله اندازه گیری شده تنظیم و تنظیم می کند. در اینجا ویدئویی وجود دارد که نشان می دهد اسلحه چگونه کار می کند.