دنبال کننده خط با بلوتوث: 7 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

این دستورالعمل برای یک پروژه مدرسه ساخته شده است.

ما مجبور شدیم یک خط دنبال کننده با چند مشخصات ایجاد کنیم:

- باید با قیمت هدف 50 یورو ارزان بود.

- تا حد ممکن:> 0 ، 5 متر بر ثانیه.

- عرض خط: 1 ، 5 سانتیمتر / شعاع منحنی: 10 سانتیمتر / تقاطع ممکن است (ماشین باید مستقیم حرکت کند).

- دنبال کننده خط باید در شرایط نوری معمولی (چراغ های TL ، نور خورشید ، فلاش دوربین و…) کار کند.

- حداکثر ابعاد 12 در 12 میلی متر

-سخت افزار ساده: 1 منبع تغذیه ، موتورهای DC ارزان ، H-Bridge ،…

- آرایه حسگرهای نور (حداقل 6).

- کنترل کننده PID

- ارتباط بی سیم (مادون قرمز ، بلوتوث ،…).

- 1 دکمه شروع/توقف ، دنبال کننده خط با آخرین مقادیر مجموعه (حتی زمانی که برق قطع شده است) شروع می شود.

- همه تنظیمات را می توان با استفاده از یک برنامه رایانه ساده (Kp ، Ki ، Kd ، اشکال زدایی ، حداکثر سرعت ، …) تغییر داد.

- محصول نهایی باید یک PCB (طراحی) باشد.

- در صورت لزوم از اجزای smd استفاده کنید.

بیایید شروع کنیم.

مرحله 1: مفاهیم و اجزاء

شما این پروژه را با چند انتخاب آغاز می کنید. اینها عبارتند از: کنترل کننده ، ارتباطات ، پل H ، منبع تغذیه ، سنسورها و موتورها. این انتخابها بستگی به یکدیگر دارد.

انتخاب های من عبارت بودند از:

کنترل کننده میکرو: atmega32u4 (تراشه arduino leonardo) نیاز به 5V ارتباطات: RN-42 (بلوتوث) نیاز به 3 ، 3 ولت قدرت: لیون-یون 18650 2 x 4.2V 8 ، 4V3 ، 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H- پل: TB661FN: 50 تست) و 30/1 (سرعت) دکمه ها: B3SN-3112 سنسورها: SHARP microelectronics GP2S700HCP

مرحله 2: ساختن طرحواره

برای ایجاد طرحواره ها ، به برگه های داده نگاه کنید و خواهید دید که چگونه همه چیز باید به هم متصل شوند. طرحواره ها را می توان در چندین برنامه مختلف (DipTrace ، Eagle ، EasyEDA ، …) تهیه کرد.

اگر می خواهید از من استفاده کنید ، می توانید آنها را از اینجا بارگیری کنید.

مرحله 3: PCB

هنگامی که PCB خود را دریافت می کنید ، باید همه چیز را به آن لحیم کنید. اطمینان حاصل کنید که قطعات را کوتاه نکنید.

مرحله 4: برنامه (arduino)

همه محاسبات در آردوینو هستند و مقادیر را می توان با برنامه دیگری تغییر داد (مرحله بعدی را ببینید). می توانید برنامه کامل را بارگیری کنید.

مرحله 5: برنامه (ویژوال بیسیک)

من به سرعت برنامه ای در ویژوال بیسیک نوشتم که می تواند مقادیری را برای دنبال کننده خط بنویسد ، همچنین برخی ویژگی های اضافی نیز وجود دارد.

برنامه و کد در اینجا قابل بارگیری است.

مرحله 6: آزمایش همه چیز در PCB

حالا شما باید همه چیز را آزمایش کنید.

اگر مشکلی وجود ندارد ، می توانید آن را تغییر دهید و سریعتر انجام دهید. (در غیر این صورت شما باید علت مشکل را بیابید و سپس آن را حل کنید.)

این کار را با تغییر PID ، سرعت و cycletime انجام دهید.

این امر با هر دنبال کننده خط تغییر می کند

برای من ، مقادیر (برای سرعت 0 ، 858 متر بر ثانیه موتورهای 30: 1) بود:-Kp: 4 ، 00-Ki: 0 ، 00-Kd: 26 ، 00-سرعت: 140-Cycletime: 2000

اگر مقادیر PID شما زیاد باشد ، دنبال کنندگان خط اعوجاج زیادی را به همراه خواهند داشت.

مرحله 7: نتیجه نهایی

در پایان ما یک خط تولید با تمام مشخصات ارائه شده به ما ایجاد کردیم و به سرعت 0 ، 858 متر بر ثانیه رسیدیم. این سریع ترین سرعتی است که در این پروژه مدرسه وجود دارد. اگر می خواهید تمام اسناد موجود در این دستورالعمل و بیشتر ، از پیوند زیر استفاده کنید. (برخی از آنها به زبان هلندی است)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

وبلاگ من (همچنین به زبان هلندی).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

اگر سوالی دارید تعارف نکنید و بپرسید.