ربات دلتا منبع باز: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

معرفی:

در این آموزش ما یک ماشین انتخاب و مکان قرار می دهیم زیرا این رایج ترین استفاده برای یک ربات دلتا در صنعت علاوه بر چاپگرهای سه بعدی دلتا است. این پروژه کمی طول کشید تا به کمال برسم و بسیار چالش برانگیز بود ، شامل موارد زیر است:

• طراحی مکانیکی و بررسی امکان سنجی
• نمونه سازی و ساخت ساختار مکانیکی
• سیم کشی برق
• توسعه نرم افزار و رابط کاربری گرافیکی
• پیاده سازی بینایی رایانه ای برای یک ربات خودکار (هنوز در این قسمت به کمک شما نیاز داریم

مرحله 1: طراحی مکانیکی:

قبل از شروع ساخت ربات ، آن را روی فیوژن 360 طراحی کردم و در اینجا مدل سه بعدی ، طرح ها و نمای کلی آن آمده است:

مدل fusion 3d از delta Robot با این پیوند می توانید مدل 3d hole را بارگیری کنید.

بهتر است ابعاد دقیق را از مدل سه بعدی دقیق تر بدست آورید.

همچنین فایلهای PDF طرحها در صفحه پروژه وبلاگ من برای بارگیری در https://tunmaker.tn/ موجود است.

انتخاب ابعاد مناسب با توجه به حداکثر گشتاور موتورهای پله ای من کمی چالش برانگیز بود. من ابتدا nema 17 را امتحان کردم که کافی نبود ، بنابراین nema 23 را ارتقا دادم و پس از اعتبارسنجی با توجه به گشتاور استاندارد nema 23 در برگه اطلاعات ، روبات را کمی کوچکتر کردم. توصیه می کنم اگر قصد استفاده از ابعاد دیگر را دارید ابتدا آنها را تأیید کنید.

مرحله 2: مونتاژ:

چاپ سه بعدی فایل های STL برای بارگیری در صفحه پروژه وب سایت من موجود است

با چاپ سه بعدی اتصال میله و جلوه نهایی شروع کنید. پس از استفاده از چوب یا فولاد برای پایه ، من برش CNC آن را برای دقت و همچنین برای بازوها توصیه می کنم ، من آنها را از آلکوباند تهیه کردم ، مواد مورد استفاده در قسمت جلوی فروشگاه از لاستیک ساخته شده است که بین دو ورق آلومینیومی نازک به ضخامت 3 میلی متر ساخته شده است.

در مرحله بعد باید روی فولاد L شکل برای نصب پله ها ، برش به 100 میلی متر و سوراخ هایی برای نصب پله ها کار کنید (نکته: می توانید سوراخ ها را گسترده تر کنید تا بتوانید کمربند را محکم کنید)

سپس میله های 6 میلیمتری با نخ ، برای اتصال ساعد به طول 400 میلی متر باید بریده شود سپس با نخ یا داغ به مفصل توپ چسبانده شود. من از این جک استفاده کردم تا مطمئن شوم که طول همه آنها یکسان است ، موازی بودن ربات بسیار مهم است.

سرانجام میله های 12 میلی متری باید به طول 130 میلی متر بریده شوند تا از آنها برای نقطه محوری روبات که قرقره 50 میلی متری را متصل می کند استفاده شود.

اکنون که همه قطعات آماده هستند ، می توانید مونتاژ همه چیز را که مستقیماً به جلو آمده است شروع کنید ، همانطور که در تصاویر نشان داده شده است ، به خاطر داشته باشید که شما به نوعی از پشتیبانی مانند صورتی که قبلاً قادر بودم همه چیز را نگه دارد ، نیاز دارید ، بهتر از آنچه که در آن انجام دادم. قسمت دوم ویدئو = D

مرحله 3: بخش برق:

برای قطعات الکترونیکی بیشتر شبیه سیم کشی دستگاه cnc است زیرا ما ربات را با GRBL سوار می کنیم. مستقیم آردوینو

پس از سیم کشی پله ها ، رانندگان و آردوینو ، اکنون از پین D13 آردوینو برای فعال کردن رله 5 ولت استفاده می کنید که خلاء را فعال می کند ، من پمپ 12 ولت را روشن انتخاب کردم و مکش را با 2/3 شیر پنوماتیک به عنوان من یکی دراز کشیده بودم

من نمودار سیم کشی الکترونیکی کامل را وارد کردم و همه درایورهای stepper خود را به وضوح 1.5A و 1/16 مرحله پیکربندی کردم. همه چیز را در یک کیس کامپیوتر قدیمی به عنوان یک محفظه قرار دادم

مرحله 4: نرم افزار:

اصلی ترین کاری که ما باید انجام دهیم این است که GRBL را با بارگیری/کلون کردن آن از مخزن Github خود راه اندازی کنم. من از نسخه 0.9 استفاده کردم اما می توانید آن را به 1.1 به روز کنید (پیوند: https://github.com/grbl/grbl). کتابخانه را به پوشه کتابخانه arduino اضافه کرده و آن را در arduino خود بارگذاری کنید.

اکنون که GRBL در آردوینو ما قرار دارد آن را متصل کنید ، مانیتور سریال را باز کنید و مقادیر پیش فرض را همانطور که در تصویر نشان داده شده است تغییر دهید تا با پیکربندی ربات شما مطابقت داشته باشد:

من از قرقره 50 میلی متر و 25 میلی متر => 50/25 = 1/2 کاهش و وضوح مرحله 1/16 استفاده کردم ، بنابراین زاویه 1 درجه 18 مرحله/درجه است

اکنون ربات آماده دریافت دستورات gcode مانند فایل demo.txt است:

M3 & M4 ==> خلاء را فعال / غیرفعال کنید

X10 ==> پله X را به 10 درجه منتقل کنید

X10Y20Z -30.6 ==> حرکت پله X به 10 درجه و Y به 20 درجه و Z به -30.6 درجه

G4P2 ==> دو ثانیه صبر کنید (تأخیر)

در این مرحله با هر فرستنده gcode می توانید کاری کنید که کارهای از پیش تنظیم شده مانند انتخاب و قرار دادن را تکرار کند.

مرحله 5: GUI و پردازش تصویر:

برای اینکه بتوانید من را در این مورد دنبال کنید ، باید ویدیوی من را که در مورد رابط کاربری گرافیکی توضیح می دهد ، با مرور قسمت های کد و رابط کاربری مشاهده کنید:

رابط کاربری گرافیکی با ویژوال استودیو 2017 نسخه رایگان انجمن ساخته شده است ، من کد را از https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ برای محاسبه سینماتیک برای تعیین موقعیت آن اصلاح کردم. کتابخانه EmguCV برای پردازش تصویر و ریاضیات ساده برای انتقال جلوه نهایی به موقعیت درپوش بطری برای انتخاب و قرار دادن آنها موقعیت از پیش تعیین شده است.

می توانید برنامه Windows را برای آزمایش با روبات از مخزن github من یا تمام کد منبع بارگیری کنید و به من کمک کنید تا آن را تقویت کنم زیرا به کار و اشکال زدایی بیشتری نیاز دارد. از آن دیدن کنید و سعی کنید مشکلات را با من حل کنید یا ایده های جدیدی ارائه دهید و آن را به افرادی که می توانند کمک کنند توصیه کنید. از شما می خواهم که در زمینه کد مشارکت داشته باشید و به هر طریقی که می توانید از من حمایت کنید.

اکنون از شما برای بررسی این پروژه عالی تشکر می کنم و برای اطلاعات بیشتر با ما همراه باشید

مرا دنبال کنید در: