ساخت یک ربات کنترل شده با حرکت: 4 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

در این دستورالعمل ما یک ربات Arcbotics Sparki می سازیم که می تواند با حرکات سه بعدی کنترل شود. ویژگی خوب این پروژه این است که هیچ دستگاه اضافی مانند تلفن هوشمند یا دستکش برای کنترل ربات مورد نیاز نیست. فقط دست خود را روی الکترود (ناحیه حساس 95 * 60 میلی متر) حرکت دهید. یک کیت توسعه MGC3130 Hillstar از Microchip برای سیستم های حسگر ورودی ژست سه بعدی استفاده می شود.

مرحله 1: اجزای مورد نیاز

1. Arcbotics Sparki ، ربات مبتنی بر آردوینو. سایر روبات های مبتنی بر آردوینو نیز کار خواهند کرد.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit از Microchip ، سایر تخته های حرکتی سه بعدی ، مانند Hover original یا Hover 2.0 From Hover Labs یا Flick! نیز باید کار کند
3. چند قسمت Knex (نه به اندازه تصویر)
4. نوار چسب
5. سیم های بلوز

مرحله 2: مونتاژ

کیت اشاره 3D Hillstar شامل سه تخته است:

1. ماژول MGC3130. این واحد اصلی کنترل حرکت Hillstar است ، از یک طرف به یک الکترود و از طرف دیگر به برق و رابط I2C وصل می شود.
2. یک الکترود مرجع چهار لایه با ناحیه حساس 85x60 میلی متر ، در پایین این صفحه اتصال دهنده ای برای اتصال برد MGC3130 وجود دارد.
3. یک برد پل I2C به USB. با استفاده از این برد ، ماژول MGC3130 می تواند به راحتی با USB به رایانه متصل شود.

همانطور که در نمودار شماتیک بالا نشان داده شده است ، I2C ماژول MGC3130 ماژول را مستقیماً به پورت های Robot IO وصل می کنیم.

یک ترولی کوچک Knex برای پشتیبانی از برد الکترود مرجع ساخته شد. تخته با نوار چسب به چرخ دستی وصل شده و چرخ دستی کامل با روکش Ty به روبات متصل می شود. سرانجام ماژول MGC3130 با سیم های بلوز به پورت های IO ربات متصل می شود.

مرحله 3: کد

این نرم افزار بر اساس کتابخانه Hover از Hover Labs تهیه شده است و در Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino) یافت می شود.

در زیر طرح آردوینو را می توانید در Sparki بارگیری کنید.

یک Sparki IDE خاص در دسترس است ، به نام SparkiDuino ، اما من ترجیح می دهم فقط از IDE استاندارد Arduino استفاده کنم و کتابخانه Sparki Arduino را نصب کنم ، که می توان آن را از صفحه بارگیری ها بارگیری کرد: https://arcbotics.com/downloads به این آسانی نیست به عنوان SparkiDuino ، و نصب کننده درایور خود را ندارد (نصب کننده درایور Sparki نیز در صفحه بارگیری قرار دارد) ، اما از همه مثالها و کد کتابخانه استفاده می کند و در ترکیب با کتابخانه های دیگر آسان تر است ، مانند Hover در این مورد.

#شامل // شامل کتابخانه sparki

#include #include // پین اعلامیه ها برای Hover int ts = 0؛ int reset = 1؛ شناور شناور = شناور ()؛ رویداد بایت ؛ String output_string = ""؛ bool driving_forward = false؛ void setup () {تاخیر (4000)؛ sparki.clearLCD ()؛ sparki.println ("Initializing Hover … لطفا صبر کنید.")؛ sparki.updateLCD ()؛ hover.begin (ts ، بازنشانی) ؛ sparki.clearLCD ()؛ sparki.println ("آماده حرکات !.") ؛ sparki.updateLCD ()؛ } void loop (void) {// بررسی کنید آیا Hover آماده ارسال رویدادهای اشاره یا لمسی است در صورتی که (hover.getStatus (ts) == 0) {// رویداد را از i2c دریافت کنید و آن را رویداد = hover.getEvent () ؛ // اگر نمی خواهید رویداد را در قالب متن مشاهده کنید خروجی این قسمت را می توانید توضیح دهید خروجی_سترینگ = hover.getEventString (رویداد) ؛ if (output_string! = "") {sparki.print (event)؛ sparki.println ("=" + رشته_خروجی)؛ sparki.updateLCD ()؛ } switch (event) {case 40: driving_forward = true؛ زنگ تفريح؛ مورد 80: sparki.moveBackward ()؛ زنگ تفريح؛ مورد 36: sparki.moveLeft ()؛ تأخیر (500) ؛ sparki.moveStop ()؛ زنگ تفريح؛ مورد 34: sparki.moveRight ()؛ تأخیر (500) ؛ sparki.moveStop ()؛ زنگ تفريح؛ مورد 72: sparki.gripperOpen ()؛ زنگ تفريح؛ مورد 66: sparki.gripperClose ()؛ زنگ تفريح؛ مورد 68: sparki.servo (80) ؛ زنگ تفريح؛ مورد 65: sparki.servo (-80) ؛ زنگ تفريح؛ مورد 48: driving_forward = false؛ sparki.gripperStop ()؛ sparki.servo (0)؛ زنگ تفريح؛ } if (driving_forward) {sparki.moveForward ()؛ } else {sparki.moveStop ()؛ } // Reset Hover را برای رویداد بعدی hover.setRelease (ts)؛ }}

مرحله 4: لذت ببرید

لیست دستورات:

• تند کشیدن به بالا - رانندگی به جلو
• به عقب بکشید - تمام حرکات را متوقف کنید
• کشیدن انگشت به چپ - گردش به چپ
• کش رفتن به راست - گردش به راست
• روی بالا ضربه بزنید - سنسور را 90 درجه cw بچرخانید
• روی پایین ضربه بزنید - سنسور را 90 درجه ccw بچرخانید
• روی چپ ضربه بزنید - گیرنده را ببندید
• روی راست ضربه بزنید - گریپر را باز کنید