نحوه ساختن OAWR (جلوگیری از راه رفتن مانع): 7 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:58

این دستورالعمل نحوه ساخت یک روبات پیاده روی کوچک را نشان می دهد که از موانع جلوگیری می کند (مانند بسیاری از گزینه های تجاری موجود). اما خرید یک اسباب بازی چه سرگرم کننده ای است وقتی می توانید با موتور ، ورق پلاستیک و شمع پیچ و مهره شروع کرده و به ساخت اسباب بازی خود بپردازید. خوب امیدوارم شما هم این نگرش را داشته باشید و لذت ببرید. به روز رسانی-به زودی ، بسته های بسته بندی شده دوست داشتنی از oomlout ویژگی ها:-منبع سختی برای قطعات وجود ندارد (بدون سوئیچ ، رله یا IC (همه چیز به جز موتور در Home Depot موجود است).-بدون لحیم کاری.-دارای یک مکانیزم برای رشد -احساس می کنید.-- انتخاب گزینه هایی برای برش قطعات (اره و مته ، دسترسی به دستگاه برش لیزری ، خرید آنلاین از Ponoko). ویدئویی سریع از محصول نهایی که در قاب حرکت می کند:

(ویدئوی طولانی تری از حرکت بین موانع را می توانید در مرحله 7 مشاهده کنید) یادداشت ها: (اگر می خواهید هر یک از فایل ها را با فرمت قابل ویرایش در یک دستورالعمل موازی در اینجا پیدا کنید) (به زودی ، دستورالعمل نحوه انجام برای کنترل ربات از میکروکنترلر (آردوینو) استفاده کنید (من در این دستورالعمل از واحدهای متریک و اجزای آن استفاده کرده ام. با این حال ، کسانی که بیشتر با واحدهای امپریالیستی آشنا هستند ناامید نمی شوند ، جایگزینی جزء متریک با نزدیکترین همتای امپراتوری آنها باید کار کند (اگرچه هنوز برای آزمایش این)).

مرحله 1: قطعات و ابزارها

همه قطعات ، به استثنای موتور ، در هر Home Depot یافت می شود. موتور را می توان از تعدادی از فروشگاه های آنلاین با قیمت حدود 10 دلار سفارش داد. (همچنین یک نسخه pdf از لیست قطعات به این مرحله پیوست شده است '21-((OAWR) -Parts List.pdf ') لیست قطعات: مهره و پیچ و مهره: (10 دلار آمریکا)

• پیچ 3 میلی متر در 15 میلی متر (x20)
• پیچ 3 میلی متر در 20 میلی متر (x2)
• پیچ 3mm x 30mm (x9)
• واشر 3 میلی متری (x48)
• 3 میلی متر مهره (x45)
• 4 میلی متر مهره (x26)
• واشر 5 میلی متری (12 میلی متر OD) (x2)

برق:

• رنگ های مختلف سیم برق (5 دلار آمریکا)
• پایانه های سیم پیچ (حلقه 5 میلی متری قرمز رنگ) (x18) (2 دلار آمریکا)
• 2 جعبه باتری AA (x2) (~ 2 دلار)
• موتور (گیربکس تامیای دو موتوره (شماره 70097) (از بسیاری از منابع آنلاین موجود است) (در froogle) (سایت تولید کنندگان) (sparkfun) (10 دلار آمریکا)
• ست میل لنگ (مجموعه شفت قطر 3 میلی متر تامییا) etamiya) (<10 دلار)

متفرقه:

• اکریلیک (150mm x 300mm x 3mm ضخامت) (~ 6 دلار)
• Whisker Wire (260mm x 1.6mm) (یا دو گیره کاغذ بزرگ) (1 دلار آمریکا)
• باند الاستیک

فهرست ابزار: مورد نیاز:

• چاپگر
• آچار 5.5 میلی متری (x2)
• پیچ گوشتی
• انبر
• Crimp Terminal Crimpers
• چسب حرارتی تفنگی

ابزارهای اضافی بسته به انتخاب منابع آکریلیک قسمت 1 (اسکرول و مته)

• چسب ماتیکی
• اره اسکرول
• مته
• مته بیت (3.2 میلی متر ، 12.5 میلی متر ، 16 میلی متر)

(من قصد داشتم از این گزینه استفاده کنم اما کوپن ارسال رایگان را از پونوکو گرفتم ، بنابراین قطعات لیزر من بریده شد) گزینه 2 (پونوکو)

یک حساب Ponoko

(گزینه ای که من استفاده کردم) گزینه 3 (دسترسی به برش لیزری)

دسترسی به دستگاه برش لیزری

مرحله 2: برش قطعات

لطفاً بر اساس گزینه برشی که انتخاب کرده اید مراحل مورد نظر را انتخاب کنید. گزینه 1 (اره اسکرول و مته)

• الگوی pdf را بارگیری و چاپ کنید (لطفاً فایل مربوط به اندازه کاغذ خود را انتخاب کنید)-کاغذ اندازه A4 ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') -حروف کاغذ ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (مهم نیست که هنگام چاپ مقیاس بندی نقاشی انجام شود)
• خط کش موجود در چاپ را در برابر خط کش مورد اعتماد خود اندازه گیری کنید ، اگر الگو تغییر نکرده است و قبل از چاپ مجدد باید به تنظیمات چاپگر خود نگاه کنید. اگر آنها مطابقت دارند ، به بعد.
• الگو را به ورق اکریلیک بچسبانید.
• سوراخ ایجاد کنید
• قطعات را با استفاده از اره اسکرول برش دهید

گزینه 2 (تولید دیجیتال آنلاین ؛ Ponoko) (این گزینه ای است که من استفاده کردم)

• دریافت یک حساب Ponoko (Ponoko)
• قطعات را اینجا سفارش دهید (قیمت آنها 11.47 دلار هزینه برش + 8.28 دلار هزینه مواد = 19.75 دلار + حمل و نقل (هشدار پونوکو در حال حاضر فقط از نیوزلند ارسال می شود بنابراین حمل و نقل بسیار گران است))

گزینه 3 (دسترسی به دستگاه برش لیزری)

• بارگیری الگوی بهینه شده برش لیزری (قطعات در کنار هم قرار می گیرند و خطوط تکراری حذف می شوند)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (فرمت.eps)
• فایل را روی برش لیزری خود برش دهید.

مرحله 3: سبیل

آخرین مرحله قبل از شروع جمع آوری همه چیز.

خم کردن سبیل کاملاً ساده است. از انبردست و طول 130 میلی متر سیم 1.6 میلی متری استفاده کنید (در واقع یک گیره کاغذ بزرگ نیز کار می کند) ، با استفاده از الگوی موجود در PDF پیوست ('41-((OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf ')). (توجه: هنگام طراحی این ربات ، من انواع مختلف سبیل را آزمایش کردم. الگوی زیر الگویی است که به نظرم بهترین کار را می کند ، اما آزمایش اشکال مختلف بسیار جالب است. من تعجب کردم که چگونه تغییرات کوچک حتی می توانند به شدت تغییر دهند رفتار ناوبری ربات)

مرحله 4: مونتاژ

من سعی کردم تا جایی که ممکن است همه قطعات را با هم مونتاژ کنم. برای این منظور ، من یک راهنمای مونتاژ به سبک لگو ('51-((OAWR) -Assembly Guide.pdf ') را قرار داده ام. یک قدم قبل از شروع:

گیربکس موتور را مونتاژ کنید (من از نسبت 58: 1 با خروجی محور خروجی در سوراخ "A" استفاده کردم اما عمر باتری در این تنظیمات زیاد نیست ، سوراخ های نصب شده برای استفاده از نسبت 203: 1 با خروجی شفت خروجی در سوراخ "C". اگر شما نسخه کندتر طول عمر را ترجیح می دهید)

یک قدم بعد از اتمام کار:

کفش را به پای ربات خود اضافه کنید (پاهای اکریلیک گرد سطوح را به خوبی نمی گیرد). من یک مهره چسب حرارتی به لبه پایینی هر پا می زنم و عملکرد بسیار افزایش می یابد. (اما اگر به شش کفش دویدن مینیاتوری دسترسی دارید که گزینه بسیار بهتری است)

(برای تشویق شما برای جمع آوری وسایل خود در اینجا "ویدیویی" از مونتاژ من در حدود سی ثانیه است:))

مرحله 5: سیم کشی

با جمع شدن قطعات بزرگ و ظاهر زیبا ، زمان اضافه شدن رگه های مسی رسیده است که به آن زندگی می بخشد. اولین نگاه به نمودار سیم کشی ('61-((OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') می تواند ترسناک باشد ، اما اگر به صورت جداگانه با هر سیم برخورد کنید ، کاملاً مستقیم است. همچنین اگر از نحوه عملکرد ربات می پرسید ، لطفاً به تصویر دوم زیر مراجعه کنید که آن را در هر یک از چهار حالت عملکرد خود نشان می دهد. چهار نکته برای کمک به شما:

• هر انتهای سیم که به نقطه اتصال متصل می شود باید یک پایانه سیم تنگ (حلقه قرمز 4 میلی متری) به آن چسبانده شود (18 مورد از این نقاط وجود دارد).
• نمای منفجر شده که به هر نقطه اتصال متصل است نشان می دهد که آیا سیم باید در بالا یا پایین ورق اکریلیک متصل شود.
• هر نقطه اتصال که قبلاً پیچ نداشته باشد از پیچ 3 میلی متر در 15 میلی متر و مهره 3 میلی متری استفاده می کند.
• بیشتر از همه نگران نباشید ، مرحله بعدی به طور کامل به مشکل عکاسی اختصاص داده شده است ، بنابراین بروید و اگر به درستی کار نمی کند ، به احتمال زیاد پاسخ خود را در آنجا خواهید یافت.

نکته دلگرم کننده:

شما می توانید آن را انجام دهید

مرحله 6: عیب یابی

اگر تا اینجا پیش رفته اید و ربات شما در حال راه رفتن است و از موانع اجتناب می کند ، می توانید از این مرحله عبور کنید. اما اگر کاملاً کار نمی کند یا اصلاً کار نمی کند ، امیدوارم بتوانید راه حل مشکل خود را در اینجا پیدا کنید. یا اگر مشکلی دارید که در اینجا به آن پرداخته شده است و راه بهتری برای مقابله با آن دارید لطفاً نظر دهید)) (من می ترسم نحوه استفاده از جداول در دستورالعمل ها را متوجه نشدم بنابراین این بخش شکل می گیرد) مشکل علت 1 راه حل 1 علت 2 راه حل 2 لیست عیب یابی: پاهای چپ در مواقعی که باید جلو می روند به عقب راه می روند. موتور سمت چپ به عقب متصل است. سیم های موتور چپ را که به نقطه اتصال "G" و نقطه اتصال "H" (یعنی GH & HG) متصل شده اند معکوس کنید. پاهای راست وقتی باید جلو بروند ، به عقب راه می روند. " موتور راست به عقب متصل است. ' سیمها را از موتور سمت راست متصل به نقطه اتصال "H" و نقطه اتصال "J" (یعنی HJ & JH) معکوس کنید. هنگامی که سبیل را فشار می دهید ، پای مربوطه به جلو حرکت می کند. باتری معکوس سیم به عقب دارد. سیمها را از دارنده باتری معکوس متصل به نقطه اتصال 'A' و نقطه اتصال 'I' (یعنی AI & IA) تغییر دهید. نوار الاستیک بسیار محکم است و اجازه نمی دهد بازوی سوئیچ تاب بخورد. از یک نوار الاستیک بزرگتر یا کمتر قوی استفاده کنید. پیچ و مهره ای که بازوی سوئیچ را در جای خود نگه می دارد بسیار محکم است. پیچ را نگه دارید که بازوی سوئیچ را نگه می دارد. در حالت خاموش هنگامی که یک سبیل را فشار می دهید ، پاها شروع به راه رفتن می کنند. متأسفانه این یک نقص در طراحی سیم کشی است. اگر می خواهید این مشکل را برطرف کنید ، یک سوئیچ را روی یک یا هر دو جعبه باتری اضافه کنید یا در مواقعی که از آن استفاده نمی کنید ، باتری را بردارید. پس از برخورد با مانع ، یک طرف پس از برطرف شدن مانع ، حرکت معکوس را ادامه می دهد. نوار الاستیک آنقدر قوی نیست که بازوی سوئیچ را به موقعیت رو به جلو بازگرداند. از نوار الاستیک قوی تری استفاده کنید پیچ و مهره ای که بازوی سوئیچ را در محل خود نگه می دارد بسیار محکم است. پیچ را نگه دارید که بازوی سوئیچ را نگه داشته است. باتری ها داخل هستند اما ربات حرکت نمی کند. واشر با پیچ برق تماس نمی گیرد. از آنجا که واشر 5 میلی متری دارای سوراخی بزرگتر از پیچ 3 میلی متری است که ما استفاده می کنیم ، باید آن را در مرکز قرار دهید و سپس پیچ را محکم کنید تا در جای خود ثابت بماند. اگر از مرکز خارج شود ، بازوی کلید اکریلیک ممکن است با پیچ در جای خود تماس داشته باشد. برای رفع این مشکل پیچ سبیل را باز کرده و واشر 5 میلی متری را دوباره مرکز کنید. موتورها به طور همزمان از هر دو باتری تغذیه می کنند که منجر به خالص ولتاژ صفر می شود. واشرهای روی بازوی کلید بسیار بزرگ هستند ، به دنبال واشرهایی باشید که کمی کوچکتر به نظر می رسند یا پیچ های تماس را کمی به بیرون خم می کنند. اصطکاک بیش از حد در حلقه های بازو باعث خاموش شدن موتور می شود. برخی از پیچ های محکم تر که پاهای شما را نگه داشته اند شل کنید و بازوها را در جای خود فشار دهید.

مرحله 7: تمام شد

من امیدوارم که شما بدون ناامیدی زیاد به این نقطه رسیده باشید و از نتایج آن راضی باشید. اگر راهنمایی یا پیشنهادی در مورد نحوه بهبود طرح یا دستورالعمل دارید ، خوشحال می شوم آنها را بشنوم. همچنین اگر کار خود را به پایان رسانده اید ، بسیار زیبا خواهد بود اگر می توانید عکسی را به قسمت نظرات اضافه کنید یا شاید برای من عکس بفرستید تا به این مرحله اضافه شود. ویدئویی از OAWR به پایان رسیده در عمل:

(هنگامی که پاها به صورت خاصی همگام می شوند ، چند مورد هنوز حل می شوند ، آنها به یکدیگر فشار می آورند و تقریباً روبات را متوقف می کنند (این چیزی است که من برای رفع آن تلاش می کردم) ، و این هنوز ثابت گوشه نیست ، اما من دارم روش کار می کنم)