مینی نقشه کشی - برنامه زنده Android - Trignomentry: 18 مرحله (همراه با تصاویر)

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:52

خدا و همه شما را برای ساختن پروژه من Baby-MIT-Cheetah-Robot متشکریم که در مسابقه Make it Move برنده جایزه اول شد. من بسیار خوشحالم زیرا بسیاری از دوستان در مکالمات و پیام ها س lotالات زیادی می پرسند. یکی از س questionالات مهم این بود که چگونه ربات به آرامی (بدون بدن بالا و پایین) حرکت می کند و در مورد آرایه در راه اندازی اولیه برنامه ، نحوه محاسبه آن پرسید. برای پاسخ به این س questionsالات ، من قصد دارم یک ربات نقاشی با پاهایی که برای Baby-MIT-Cheetah-Robot طراحی کرده ام ، بسازم. این اولین پای آزمایشی است که قبل از چاپ هر چهار پایه طراحی کردم. همچنین برای این کار سعی می کنم در اندروید رسم کنم و داده ها را به arduino منتقل کنم تا رسم شود.

من ریاضیات را خیلی دوست دارم ، معتقدم همه دنیا با ریاضیات کار می کنند. بدون ریاضی هیچ چیز وجود ندارد. در اینجا ریاضیات مورد استفاده برای محاسبه درجه سروو را به تفصیل توضیح دادم.

مرحله 1: Materails مورد نیاز است

مواد مورد نیاز

1) Arduino Uno R3 - 1No

2) ماژول دندان آبی HC-05. - 1 خیر

3) سرو میکرو - 3 شماره

4) تنظیم کننده ولتاژ LM2596 DC به DC. - 1 شماره

5) 3.7V 18650 باتری - 2 شماره

6) نگهدارنده باتری 18650

7) بازوی چاپ سه بعدی (فایل obj با توجه به صفحه بازو)

8) لوله آلومینیومی کوچک (از آنتن FM قدیمی گرفته شده است).

9) برخی از اقلام قراضه.

10) ورق پلاستیکی برای پوشش دادن.

مرحله 2: مثلثات و قضیه فیثاغورث

اگر می خواهید ادامه مطلب را بخوانید ، تصویر توضیح داده می شود….

آنچه داریم ابتدا ذکر می شود

تصویر 1

ابعاد بازوها هر دو بازو 3 سانتیمتر و هر دو بازو 6 سانتیمتر است. فاصله بین دو محور بازوی سروو 4.5 سانتی متر است. بنابراین در نظر بگیرید که همه را در یک نمودار قرار داده اید و اولین مرکز سروو را با (0 ، 0) علامت گذاری می کنید ، بنابراین مرکز سرو دوم در (4.5 ، 0) است.

تصویر 2

اکنون نقطه ای را در نمودار مشخص کنید که قلم می خواهد در آن حرکت کند ، اکنون آن را در (2.25 ، 5) قرار می دهم.

Image3 - فرمول فاصله و قضیه فیثاغورث

اکنون می خواهیم طول دو خط (0 ، 0) تا (2.25 ، 5) و (4.5 ، 0) تا (2.25 ، 5) را بیابیم. از فرمول فاصله و قضیه فیثاغورث استفاده کنید. از فرمول طول = sqrt ((X2-X1) مربع +(Y2-Y1) مربع) (لطفاً تصویر را ببینید تا فرمول را در قالب صحیح ببینید). نقطه در مرکز محور y با سروو قرار دارد ، بنابراین هر دو طرف دارای یک بعد مثلث هستند. بنابراین نتیجه در هر دو طرف 5.48 است.

تصویر 4

حالا می توانید مثلث ها را تقسیم کنید. ما 3 مثلث گرفتیم که هر 3 ضلع آن مشخص است.

تصویر 5 مثلثات - قانون کسینوس ها

از مثلثات - قانون کسینوس ها برای محاسبه زوایای مورد نظر خود استفاده کنید. لطفاً برای فرمول تصویر را ببینید.

تصویر 6 درخشندگی تا درجه

نتیجه مثلثات درخشندگی است بنابراین از فرمول درجه = تابش * (180/pi ()) برای تبدیل تابش به درجه استفاده کنید.

تصویر 6

درجه ها را در همان سمت جمع کنید تا چرخش بازوها را بیابید.

مرحله 3: دوباره ریاضی را بررسی کنید

حالا یک آزمایش ، نقطه را در نمودار به نقطه دیگر منتقل کنید و درجه بازو را محاسبه کنید. یک اکسل ایجاد می کنم و زاویه را پیدا می کنم. برای محاسبه به اکسل فوق مراجعه کنید.

مرحله 4: مدار

این یک نمودار بسیار ساده با کنترل سه سرو با استفاده از پین دیجیتال 5 ، 6 و 9 است ، که در آن 5 و 6 پین برای حرکت دادن بازو و 6 برای بالا بردن بازو استفاده می شد. HC05 Tx به پین Arduino 0 (RX) و RX به پین Arduino 1 (TX) متصل است. از 2 شماره 18650 باتری 7.4 ولت به پین آردوینو وین ورودی و طرف ورودی LM2596 DC به DC تنظیم کننده ولتاژ از طریق سوئیچ. خروجی از LM2596 DC به DC ولتاژ تنظیم کننده به پین های سروو داده می شود. این همه مدار تمام شده است

مرحله 5: توسعه مدار

مانند هر پروژه دیگری برای این پروژه ، من یک سپر با پین هدر زن برای بلوتوث HC-05 و سربرگ مرد برای سرویس ها می سازم.

مرحله 6: Servo Stand را ایجاد کنید

من از MG90S 2 Nos برای بازوها و SG90 برای قلم بالا و پایین استفاده می کنم. یک ورق کوچک نواپان را برش دهید تا سروها مطابق شکل ثابت شوند. مانند تصویر چسب داغ ، هر دو سرو MG90S به صورت عمودی و SG90 در پایه.

مرحله 7: بازو در Tinkercad

همان پایه برای MIT Cheetah Robot طراحی شده و توسط ارائه دهنده خدمات چاپ سه بعدی A3DXYZ چاپ شده است. فقط یک مجموعه برای ربات طراحی لازم است. اگر فقط برای طراحی طراحی می کنید ، نقاشی را تغییر دهید تا نگهدارنده قلم در انتهای یک بازو قرار گیرد

مرحله 8: بازوی طراحی را ثابت کنید

بازوی چاپ سه بعدی به صورت 6 قطعه ، 4 قطعه بازو و 3 قطعه پیچ مانند برای دریافت بازو دریافت می شود. بازوها را بچسبانید و از دستگاه feviquick برای چسباندن قطعه پیچ استفاده کنید. شاخ را در بازو بچسبانید و سریع آن را با استفاده از fevi quick ثابت کنید. حالا یک برنامه ساده بسازید و سروو را 1 تا 150 درجه و سروو 2 را تا 30 درجه قرار دهید و بوق را در بازو ثابت کرده و پیچ کنید. برای مکانیزم بالا پایین ، به سادگی از یک سرو سرو استفاده کنید.

مرحله 9: لولا برای مکانیسم بالا پایین

برای ساختن لولا از یک مداد نوک میکرو قدیمی از ضایعات و یک میله فلزی گرد از ضایعات استفاده می کنم. دو طرف مداد نوک Micro را ببرید و لوله را با ورق نوواپان چسب داغ را بردارید ، در حال حاضر سروو چسبانده شده است. حالا میله را داخل لوله قرار دهید و یک تکه کوچک از ورق نواپان را در دو طرف میله بین پایه و میله قرار دهید و با چسب حرارتی آن را بچسبانید. در حال حاضر لولا آماده است.

مرحله 10: همه را در یک برد ثابت کنید

از اسلحه چسب حرارتی برای تعمیر همه آن در یک ورق نواپان استفاده کنید. نگهدارنده باتری 18650 را با سوییچ جدید با سوئیچ ساخته شده (قدیمی که در پرینت سه بعدی 3D MIT Cheetah Baby MIT در حال توسعه قرار دارد) تغییر می دهم.

مرحله 11: نگهدارنده قلم

من بسیاری از موارد را جستجو کردم و سرانجام یک لوله آلومینیومی در قسمت آنتن FM پیدا کردم. طول لوله را به طول 43 سانتی متر (15 + 13 + 15) برش دهید و طرح مورد نظر را به درستی امتحان کنید. شکاف را در 15 سانتی متر از هر دو طرف برش دهید و هر دو طرف را باز کنید و آن را صاف کنید. آن را تا 90 درجه خم کنید و مستطیل را به شکل دایره در آورید. برای صیقل دادن لبه ها از فایل استفاده کنید و آن را مستقیماً روی بازو قرار دهید و سریع آن را با نگهدارنده با بازو با استفاده از feviquick ثابت کنید.

مرحله 12: یک جلد بسازید

با استفاده از ورق پلاستیکی یک روکش درست کنید و تمام اتصالات ورقه های پلاستیکی را بچسبانید تا شبیه یک جعبه باشد. برای روشن و خاموش کردن یک شکاف در کنار آن ایجاد کنید. حالا همه چیز تکمیل شده است. کارهای مکانیکی و الکترونیکی به پایان رسیده است. اکنون زمان برنامه کامپیوتر در اندروید و آردوینو فرا رسیده است.

مرحله 13: نگهدارنده کاغذ

3 تکه ورق پلاستیکی را برش زده و مطابق شکل در لبه ها با تخته بچسبانید. برای استفاده در این نگهدارنده کاغذ را 11 سانتی متر در 16 سانتی متر ببرید.

مرحله 14: کد آردوینو

در این برنامه من برنامه نویسی را در اندروید به حداقل می رسانم و تمام محاسبات ریاضی را در آردوینو وارد می کنم. بنابراین اندروید فقط X ، Y ، Pen را از طریق بلوتوث از موبایل به پایین ارسال می کند و هنگامی که arduino نقطه ای را که در مرحله 2 این پروژه مشخص شده است دریافت کرد ، درجه واقعی دو سروو محاسبه می شود. سروو فقط تا 180 درجه در 60 درجه می چرخد ، بازوهای سرو بسیار نزدیک هستند بنابراین من 60 را 0 قرار می دهم. بنابراین از 60 تا 240 درجه فقط در نظر گرفته می شود و می چرخد. اگر درجه کمتر از 60 یا بیشتر از 240 باشد یا قادر به محاسبه نباشید ، قلم را بالا ببرید. هنگامی که سروو به آن موقعیت حرکت می کند ، "N" را به اندروید ارسال می کند ، هنگامی که اندروید "N" را دریافت کرد ، نقطه بعدی را ارسال می کند.

مرحله 15: برنامه Android

مانند دیگر پروژه ها ، من از مخترع برنامه MIT برای توسعه برنامه اندروید استفاده می کنم. در صفحه شروع به کار از دستگاه بلوتوث جمع کننده برای برداشتن HC-05 استفاده کنید. اگر بلوتوث متصل است ، صفحه بعدی نشان داده می شود. در آن صفحه از ناحیه Canvas برای ترسیم خط استفاده می شود هنگامی که نقاشی را شروع می کنید ، ربات طراحی کوتاه نیز با شما شروع به نقاشی می کند. در پایین صفحه دو دکمه و یک جعبه برچسب وجود دارد. دکمه Redraw برای ترسیم مجدد در ترسیم خط و دکمه Clear برای پاک کردن تصویر در بوم استفاده می شود. در برچسب متن ارسال شده به arduino را نشان می دهد.

فقط در نیمه پایینی فقط به دلیل طول بازو که توسط ربات کشیده شده است بکشید.

برنامه را از لینک بارگیری کرده و در تلفن همراه اندرویدی خود نصب کنید. فایل aia برنامه نیز برای توسعه دهندگان ضمیمه شده است.

مرحله 16: اولین آزمایش

این اولین قرعه کشی آزمایشی در برگه نواپان است. نام سیوا ابتدا آزمایش می شود. ببخشید فراموش کردم این ویدیو رو دوباره تنظیم کنم.

مرحله 17: برای پای یوزپلنگ

تعداد زیادی الگوی حرکت پا در شبکه موجود است. یا از الگوی خود استفاده کنید آن را در موبایل بکشید و در آردوینو ضبط کنید که از این الگو برای حرکت پا استفاده می کند. نکته اصلی که باید در نظر داشته باشید این است که اگر چتا در ارتفاع 6 سانتی متری دو پا متقاطع در 6 سانتی متر راه می رود و به جلو حرکت می کند و دو پا متقاطع در هوای 5.5 سانتی متری به هم می رسند و همه به 6 سانتی متر می رسند ، فقط چرخه تکرار می شود.

مرحله 18: فیلم نهایی کارها و برخی خروجی ها

از ساختن در این پروژه بسیار لذت می برم. دوباره کلمات مشابه ، من چیزهای جدیدی را از این پروژه تکیه می کنم ، احساس می کنم شما نیز با خواندن این پروژه چیزهای کوچکی یاد می گیرید. از همه شما که آن را خواندید سپاسگزارم.

چیزهای بیشتری برای لذت بردن …………… نظر و یادآوری دوستان را فراموش نکنید

جایزه دوم در مسابقه ساخته شده با ریاضی