بازوی ربات: 5 قدم

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

هدف این دستورالعمل این است که به شما کمک کند بازوی ربات چاپ سه بعدی خود را بسازید. انگیزه من برای ساخت این بازوی ربات از علاقه به مکاترونیک و عدم وجود مستندات خوب برای ساخت بازوی 4 محوره با موتورهای پله ای ، آردوینو و چاپگر سه بعدی ناشی می شود. امیدوارم فایل های CAD شما را راهنمایی یا به شما الهام بخشند تا نسخه خود را بسازید از این بازو! در حال حاضر 3 محور به پایان رسیده است. من هنوز روی محور 4 و گریپر کار می کنم.

مرحله 1: سخت افزار

بازوی ربات بیشتر به صورت سه بعدی چاپ شده و با کمربند رانده می شود. همه قطعات چاپ نشده سه بعدی مانند بلبرینگ ، قرقره ، تسمه و موتور را می توان از اینترنت خریداری کرد.

شفت ها از میله های فولادی 8 میلی متری و 5 میلی متری ساخته شده اند ، در صورت نیاز می توان این کار را با دست انجام داد.

لیست پارت:

قرقره ها:

• قرقره 3x3 GT2 20 دندان
• 2 عدد قرقره GT2 60 دندان
• 1 عدد قرقره GT2 16 دندانه

کمربندها:

• 2x کمربند GT2 232 دندان
• 1x کمربند GT2 400 دندان

بلبرینگ:

• بلبرینگ 4x 22x8 میلی متر
• بلبرینگ 2x 16x5 میلی متر
• بلبرینگ 4x 10x3 میلی متر
• 1x بلبرینگ سوزنی 98x4 میلی متر
• بلبرینگ سوزنی 1x 32x2 میلی متر

میله نخ دار:

• 4x M3x250 میلی متر
• 4x M3x140 میلی متر

شفت:

• 1x8x98 میلی متر
• 1x8x105 میلی متر
• 1x5x88 میلی متر
• 2x 3x30 میلی متر

موتورها:

موتور پله دوقطبی 3x4x42x40 میلی متر NEMA17 (45 نیوتن متر)

مهره و پیچ:

• پیچ سر دکمه 12x M3x10 میلی متر (سوکت شش گوش)
• 2 برابر پیچ سر دکمه M3x25 میلی متر (سوکت شش گوش)
• مهره خود قفل 18x M3
• 3x پیچ M6x15 میلی متر (سوکت شش گوش)
• مهره 3x M6
• پیچ سر دکمه 9x 3x15 میلیمتری

مرحله 2: الکترونیک

موتورهای پله ای توسط سه راننده موتور پله ای DRV8825 و Arduino Uno هدایت می شوند. در اینترنت چندین گزینه برای محافظ راننده Arduino Uno وجود دارد.

لیست پارت:

• 1 برابر آردوینو اونو
• 1x محافظ راننده
• 3x DRV8825
• منبع تغذیه 12-24 ولت

لطفاً آموزش نحوه تنظیم محدودیت فعلی درایور موتور DRV8825 را در یوتیوب مشاهده کنید.

مرحله 3: نرم افزار

Arduino Uno را می توان با استفاده از Arduino IDE و کتابخانه AccelStepper برنامه ریزی کرد تا چندین موتور پله ای را با استفاده از شتاب برای حرکات روان کنترل کند.

این قسمت هنوز در دست ساخت است. شما باید تنظیمات مختلفی را برای موتورهای خود آزمایش کنید تا آنها را به راحتی اجرا کرده و حرکات هماهنگی انجام دهید.

مرحله 4: ساخت بازوی ربات - پایگاه

قبل از چاپ هر قطعه ، تحمل های چاپگر سه بعدی خود را آزمایش کنید. بلبرینگ ها باید بدون استفاده از نیروی زیاد به خوبی در جای خود محکم شوند. بنابراین برخی از نمونه ها را با اندازه های مختلف چاپ کنید تا بررسی کنید که کدام ابعاد بهترین نتایج را می دهد. من با اندازه گیری سوراخ های 0 ، 5 میلی متر بزرگتر از قطر بیرونی بلبرینگ بهترین نتایج را بدست آوردم. پایه شامل چهار قسمت است:

مرحله 5: ساخت بازوی ربات - محور دوم

با مونتاژ کشش تسمه شروع کنید.