کنترل بازوی روباتیک با ماژول های زیو قسمت 1: 8 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:55

این پست وبلاگ بخشی از سری Zio Robotics است.

معرفی

در این آموزش ، ما پروژه ای را ایجاد می کنیم که در آن از ماژول های Zio برای کنترل بازوی روباتیک استفاده می کنیم. این پروژه به شما می آموزد که چگونه بازوی بازوی خود را باز و بسته کنید. این آموزش عالی برای پروژه هایی مناسب است که در آن به ربات خود برای انجام یک عملکرد ساده انتخاب و مکان نیاز دارید.

سطح دشواری:

زیو پادوان

منابع مفید:

شما باید درک درستی از نحوه نصب بردهای توسعه Zio داشته باشید. در این آموزش ، فرض می کنیم که صفحه توسعه شما قبلاً پیکربندی شده است و آماده راه اندازی است. اگر هنوز برد خود را پیکربندی نکرده اید ، برای شروع ، آموزش راهنمای شروع Zio Qwiic را در زیر مشاهده کنید:

راهنمای شروع Zio Zuino M UNO Qwiic

سخت افزار:

• Zio Zuino M UNO
• کنترل کننده سروو Zio 16
• Zio DC/DC تقویت کننده
• باتری 3.7 ولت 2000 میلی آمپر ساعتی
• بازوی روباتیک

نرم افزار:

• آردوینو IDE
• کتابخانه درایور Adafruit PWM سروو

مرحله 1: جمع آوری بازوی روباتیک

بازوی رباتیک ما با 4 سرو ارائه می شود. برای قسمت 1 این پروژه ، ما فقط از یک سروو استفاده می کنیم که به پنجه بازوی رباتیک متصل است.

خارج از جعبه ، بازوی Robotic به صورت قطعاتی عرضه می شود.

بنابراین ابتدا باید بازوی رباتیک را جمع کنید زیرا این سخت ترین و وقت گیرترین بخش این فرآیند است. برای اکثر ست های بازوی روباتیک قطعات زیر را دریافت خواهید کرد:

• پنجه
• براکت چند منظوره
• براکت L شکل
• براکت U-Shape
• پیچ های ضربه زدن
• پیچ ها
• سرووس
• بلبرینگ

ما در بالا یک راهنمای ویدئویی در مورد چگونگی جمع آوری بازوی Robotic که برای این پروژه استفاده می کنیم ، قرار دادیم.

مرحله 2: طرحواره های پروژه

هنگامی که بازوی روباتیک خود را با Zio Modules راه اندازی کردید ، پروژه نهایی شما چگونه خواهد بود.

مرحله 3: اتصال ماژول های Zio را تنظیم کنید

این اتصال ماژول های Zio ماست که با بازوی Robotic راه اندازی می شود. اتصال همه ماژول ها به یکدیگر بسیار آسان است و راه اندازی آن بیش از 10 دقیقه طول نمی کشد.

مرحله 4: Claw Servo را به Zio 16 Servo Controller وصل کنید

سرو موتورها دارای سه سیم قدرت ، زمین و سیگنال هستند. سیم برق معمولاً قرمز است و باید به V+متصل شود. سیم زمین معمولاً سیاه یا قهوه ای است و باید به پین زمین متصل شود. پین سیگنال معمولاً زرد ، نارنجی یا سفید است و باید به پین دیجیتال روی برد آردوینو متصل شود.

** سیم سیاه باید با GND ، سیم سفید PWM ، سیم قرمز برای V+ باشد

مرحله 5: 16 Servo خود را به تقویت کننده DC/DC متصل کرده و آن را روی 5.0V تنظیم کنید

ما از باتری 3.7 ولت برای تغذیه 16 سروو کنترل خود استفاده می کنیم ، که می تواند تا 5.5 ولت را در خود جای دهد ، در حالی که خروجی Uno ما در 5 ولت برای کنترل سروو ما استفاده می شود. ما از تقویت کننده DC/DC برای افزایش و تنظیم ولتاژ منبع تغذیه باتری 5.0 استفاده می کنیم.

از پتانسیومتر روی DC Booster برای تنظیم ولتاژ تا رسیدن 5.0 استفاده کنید. دکمه ورود/خروج را فشار دهید تا صفحه 5.0 نشان داده شود. برای تنظیم ولتاژ ، ابتدا باید منبع تغذیه (باتری 3.7 ولت) را برای تقویت کننده DC/DC خود تامین کنید.

مرحله 6: Zuino M Uno را به Zio 16 Servo Controller متصل کنید

Qwiic Zuino M Uno را با کابل qwiic به کنترل کننده Zio Servo متصل کنید.

مرحله 7: اجرای کد

ما از کتابخانه Adafruit PWM Servo برای کدگذاری عملکرد پنجه بازوی رباتیک خود استفاده می کنیم. کد زیر به باز و بسته شدن پنجه ما فرمان می دهد بنابراین به چنگ رباتیک ما این امکان را می دهد که اشیا را برداشته و قرار دهد.

می توانید کد منبع این پروژه Robotic Arm Part 1 را در صفحه GitHub ما پیدا کرده و بارگیری کنید.