بازوی روباتیک - DIY: 5 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:56

از وقتی بچه بودم ، همیشه می خواستم چیزی فوق العاده بسازم. متأسفانه برای من کوچکتر ، آن زمان دانش کافی برای ساختن چیزی نداشتم. اما اکنون ، من قطعات الکترونیکی را می شناسم و این پروژه را در تعطیلات زمستانی ام انجام دادم.

اساساً من یک بازوی روباتیک با استفاده از مقوا ، سروو و سایر وسایل ایجاد کرده ام که با استفاده از آنها می توان انگشتان خود را با استفاده از حسگرهای انعطاف پذیر مطابق حرکت انگشتان خود حرکت داد.

اگر پیشنهادی دارید ، آن را در نظرات بنویسید.

مرحله 1: اجزای مورد نیاز:

1. سرووس
2. سنسورهای فلکس (5)
3. مقوا
4. نوار
5. رشته های
6. آردوینو
7. مقاومت (5 x 1k اهم)

مرحله 2: حسگرهای فلکس:

آنها چه هستند؟

سنسورهای فلکس سنسورهایی هستند که در صورت خم شدن از حالت اولیه ، مقاومت آنها متفاوت است. در اصل ، این یک مقاومت متغیر است.

ارتباط با آردوینو:

آردوینو نمی تواند مقاومت ها را بخواند ، اما می تواند ولتاژها را از طریق پین آنالوگ خود بخواند. بنابراین ، ما یک مدار تقسیم ولتاژ ایجاد می کنیم.

نکته ای که باید به آن توجه کنید این است که این سنسورها بسیار شکننده هستند ، بنابراین سعی کنید آنها را ایمن نگه دارید و با آنها برخورد جدی نکنید.

مانند تصویر بالا سنسور فلکس را به آردوینو وصل کنید. پس از اتصال آنها ، Arduino را به لپ تاپ و رایانه خود وصل کرده و Arduino IDE را باز کنید. برای دریافت حداکثر و حداقل مقدار از کد زیر استفاده کنید. در حالت اولیه ، حداقل مقدار را ارائه می دهد. هنگامی که سنسور را در زاویه 90 درجه خم می کنید ، حداکثر مقدار را دریافت خواهید کرد. پس از بارگذاری کد ، مانیتور سریال را باز کنید تا این مقادیر را بیابید. این مقادیر را یادداشت کنید.

int flexsensor = A0 ؛ int val ؛

void setup () {

Serial.begin (9600)؛

}

حلقه خالی () {

val = analogRead (flexsensor) ؛

Serial.println (val)؛

تأخیر (50) ؛

}

با احترام از تصاویر: Google

مرحله 3: خدمات:

من قصد ندارم در مورد نحوه کار سرویس ها در این دستورالعمل صحبت کنم. آموزش های آنلاین دیگری نیز وجود دارد که به شما در این زمینه کمک می کند.

Servos دارای سه پایانه GND (قهوه ای) ، Vcc (قرمز) و سیگنال (زرد یا نارنجی) است. Vcc را به 5 ولت آردوینو و GND سروو را به زمین آردوینو وصل کنید. سیگنال به پین های PWM آردوینو می رود که با نماد '~' (تیلد) نشان داده می شود. نکته دیگری که باید بدانید این است که سرووها از 0 تا 180 درجه حرکت می کنند. بنابراین Arduino IDE دارای یک کتابخانه برای ارسال سیگنال هایی است که مدارک را به سرویس ها ارسال می کند.

سنسور Flex به انگشتان ما متصل می شود ، بنابراین وقتی انگشتان خود را حرکت می دهیم سنسورهای Flex نیز حرکت می کنند و از این رو مقاومت تغییر می کند. به همین دلیل ، آردوینو مقادیر متفاوتی را از پین آنالوگ خود می خواند.

به یاد داشته باشید که از آخرین مرحله مقدار حداکثر و حداقل را از سنسور دریافت کردیم. ما از این مقادیر برای ترسیم آن در 0 تا 180 درجه استفاده خواهیم کرد.

#شامل سروو x ؛ // تعریف شی

int flexpin = A0؛

int val؛

int maxval = 870؛ // maxval را با توجه به سنسور خود دوباره تعریف کنید

int minval = 750 ؛ // با توجه به سنسور خود minval را دوباره تعریف کنید

void setup ()

{

x.attach (9) ؛ // سروو اتصال به پین 9

}

حلقه خالی ()

{

val = analogRead (flexpin) ؛

val = map (val، maxval، minval، 180، 0)؛ // مقادیر 0 تا 180 را ترسیم کنید

x.write (val) ؛

تأخیر (10) ؛

}

کد بالا برای 1 سروو و 1 سنسور فلکس است.

مرحله 4: انگشتان مکانیکی:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic٪…

این را از سازنده اسباب بازی Science دریافت کردم

sciencetoymaker.org/

تصویر را بارگیری کرده و از آن چاپ کنید و روی یک ورق مقوایی نازک بچسبانید.

در امتداد خطوط (پیوسته) بریده و در امتداد خطوط نقطه چین ایجاد کنید. پس از انجام این کار ، مکعب مستطیلی شکل دریافت خواهید کرد که بسیار شبیه انگشت است. تصویر دارای دو قسمت است ، قسمت چپ قسمت انعطاف پذیر و قسمت راست برای ثبات است. من از گزینه مناسب استفاده نکردم ، اما اگر دوست دارید می توانید از آن استفاده کنید.

همین کار را برای چهار انگشت دیگر نیز تکرار کنید. پس از این ، آنها را روی پایه ای قرار دهید تا نشان دهنده کف دست باشد. یک رشته را از بالای انگشت به داخل حفره داخلی و در نهایت به پایین وصل کنید. اگر همه چیز درست انجام شده باشد ، اگر رشته را بکشید انگشت باید حرکت کند.

مرحله 5: پیوستن همه چیز:

همه سروها را روی پایه قرار دهید. سرویس ها را ابتدا به 0 درجه منتقل کنید. پس از این ، پیوست مورد نظر خود را با سروها قرار دهید. رشته ها را به سروها وصل کنید. تمام اتصالات را برای سروها ، سنسورهای Flex را برای چهار انگشت دیگر تکرار کنید.

من فقط یک سنسور فلکس داشتم ، بنابراین از آن برای کنترل هر 5 سروو استفاده کردم. در اینجا من آن را طوری تغییر داده ام که هر سنسور فلکس 5 سرو مستقل را کنترل کند.

#شامل سروو x ؛

سروو y؛

سرو z؛

سروو a؛

سرو ب ؛

int flexpin = A0؛

int val؛

int maxval = 850؛

int minval = 700 ؛

void setup ()

{

Serial.begin (9600)؛

x.attach (9) ؛

y.tach (10) ؛

z.atach (11) ؛

a. وصل کنید (5) ؛

ب. چسباندن (6) ؛

}

حلقه خالی ()

{

val = analogRead (flexpin) ؛

val = map (val، maxval، minval، 180، 0)؛

Serial.println (val)؛

x.write (val) ؛

y.write (val) ؛

z.write (val) ؛

a.rite (val) ؛

ب. بنویسید (val) ؛

تأخیر (10) ؛

}