ربات متحرک Omni Wheel - IoT: 4 مرحله

2024 نویسنده: John Day | [email protected]. آخرین اصلاح شده: 2024-01-30 08:57

در این دستورالعمل ، من طراحی ربات متحرک omni wheel را که از طریق wi-fi کنترل می شود به شما ارائه می دهم. تفاوت اساسی در مقایسه با کنترل معمولی مانند بلوتوث یا کنترل رادیویی این است که ربات به شبکه محلی (LAN) متصل است و می تواند به عنوان دستگاه IoT تلفن همراه استفاده شود. قلب سیستم Arduino Mega 2560 و Dragino Yun Shield است. Dragino Yun مبتنی بر OpenWrt Linux است و چند ویژگی مفید را ارائه می دهد. یکی از آنها قابلیت بارگذاری کد هوایی روی برد Arduino است. همچنین می تواند توسط GUI وب و SSH مدیریت شود و دارای سرور وب داخلی است.

در این پروژه از 4 سروو چرخش مداوم که توسط سروو کنترلر 12 کاناله Mini Maestro کنترل می شوند استفاده کردم. به هر حال من می خواستم حرکت ربات را با چرخ های همه کاره آزمایش کنم ، بنابراین از چهار چرخ 40 میلی متری داگو امنی استفاده کردم. این ربات متحرک مجهز به دو منبع تغذیه است. یکی برای تامین سرووها (پاوربانک 10000 میلی آمپر ساعت) و دیگری برای تامین آردوینو و دراگینو (باتری لیتیوم-پو 5000 میلی آمپر ساعت).

برای ساخت شاسی روبات ، من از یک تکه ورق فولادی به ضخامت 2 میلی متر و یک تکه صفحه pvc با ضخامت 5 میلی متر استفاده کردم. سپس دو صفحه را با پیچ برای تقویت سازه به هم وصل کردم. علاوه بر این ، سروها را با استفاده از نوار چسب به پایه چسبانده ام.

اجزای پروژه:

1. آردوینو مگا 2560 x1
2. Dragino Yun Shield x1
3. سروو کنترلر USB 12 مینی Maestro x1
4. سروو چرخشی پیوسته AR-3603HB x4
5. چرخ های داگو امنی - 40 میلی متر x4
6. پاوربانک 5 ولت 10000 میلی آمپر ساعت x1
7. باتری Li-Po 7 ، 4V 5000 میلی آمپر ساعت x1
8. بلوز و کابل
9. پیچ و مهره
10. شاسی ساخته شده از فلز یا پلاستیک

مرحله 1: اتصالات ماژول ها

Arduino Mega 2560 با Dragino Yun Shield متصل است ، اما ابتدا باید اتصال uart بین mega2560 و mega16u2 را همانطور که در این لینک نشان داده شده است ، قطع کنید.

مرحله بعدی اتصال سیمی بین Arduino Mega و Mini Maestro 12 است که در تصویر بالا نشان داده شده است.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. باتری 5V (پاور بانک) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servos -> Mini Maestro 12

• سروو 1 - کانال 1
• سروو 2 - کانال 2
• سروو 3 - کانال 3
• سروو 4 - کانال 4

مرحله 2: آردوینو و دراگینو

تمام اطلاعات مربوط به نحوه پیکربندی Dragino Yun Shield را می توانید در اینجا پیدا کنید: link1، link2

کد کامل آردوینو برای این پروژه در GitHub در دسترس است: پیوند

قبل از تدوین برنامه Arduino من باید کتابخانه Pololu Maestro Servo Controller را برای Arduino نصب کنید.

در این پروژه من همچنین از کتابخانه "Bridge" استفاده می کنم که ارتباط بین Arduino و Dragino Yun Shield را ساده می کند.

مرحله 3: برنامه Android

برنامه Android من به شما امکان می دهد این ربات تلفن همراه همه کاره را از طریق wi-fi کنترل کنید. می توانید برنامه من را به صورت رایگان از Google Play بارگیری کنید: پیوند. هم با موبایل و هم با تبلت کار می کند.

نحوه استفاده از برنامه اندروید Dragon Robot:

• روی گوشه سمت راست بالای صفحه ضربه بزنید
• اولین برگه - تنظیمات را انتخاب کنید
• آدرس IP روبات خود (Dragino) را در شبکه محلی وارد کنید
• دکمه "ذخیره" را فشار دهید - اگر این آدرس IP درست است و روبات به LAN متصل است ، در پاسخ "با موفقیت متصل شد" دریافت خواهید کرد
• بازگشت را بزنید و اکنون روی صفحه کنترل هستید
• از کلیدهای جهت دار برای کنترل ربات و دکمه مرکزی با نماد ربات برای متوقف کردن آن استفاده کنید

اگر مایل هستید پروژه های دیگر من در زمینه رباتیک را ببینید ، لطفاً به آدرس زیر مراجعه کنید:

• وب سایت من: www.mobilerobots.pl
• فیس بوک: روبات های متحرک

مرحله 4: حرکت ربات های Omni Wheel Wheel

همانطور که در تصویر بالا نشان داده شده است ، یک روبات چرخ همه کاره می تواند در هر جهتی حرکت کند. مزیت این نوع ربات ها این است که قبل از شروع به حرکت در جهت دلخواه نیازی به چرخاندن ندارد.